六旋翼测绘型无人机应用及思考

白志成

摘 要：六旋翼测绘型无人机可以被应用在一些地质条件比较复杂的环境下，可以承受电磁作用力，该设备的应用能极大程度的缓解施工人员的工作压力，减轻其任务量，其更是在导航保障工序中发挥着至关重要的作用。本文主要就六旋翼测绘型无人机的应用方式进行探究，找出该设备在工作中所存在的问题以及无法解决的困难，并对其思考，制定出科学合理的应用方案，处理好各类问题。

关键词：六旋翼无人机；操作方法；注意事项

引言

六旋翼测绘型无人机的机身是由碳纤维材质构成的，所以其设备的强度极高，且其机身的质量较轻。该设备的飞行控制系统使用的是多种精密控制算法，将GPS定位系统和OSD飞行等多个系统结合在一起，构成一个灵敏度较高的传感器，确保其传感器应用的精准程度。利用摄影的云台，从多个角度开展摄影工作，获取更为精确的地物影响资料，真实的反馈出战术目标测绘勘测数据信息，为其真三维模型的构建提供便利。

1六旋翼测绘型无人机系统的作业流程

首先，要组装无人机，在组装工序完成后，对其所安装的电池进行质量的检验，观察其电池安装的型号以及所能存储的电量；其次，要检查无人机设备的自身运行状况，对其机身的各个部位进行严苛的检查，然后在进行地磁的校准工作，防止地磁对其产生不良的影响，确保地磁位置设立的精准程度；再次，以手动控制的形式进行无人机的试飞工作，依据其所开展的试飞状况，对地面站等的位置进行调整，重新规划其飞行的航线；最后要编制出相应的编程，通过程序的作用带动六旋翼测绘型无人机的飞行，当飞行完毕后，要及时的回收无人机。

2六旋翼测绘型无人机机体的安装

2.1机臂的安装

六旋翼测绘型无人机在安装机臂时，可以以机臂折叠技术为主，通过折叠的方式减小其设备所占用的空间面积，缩小六旋翼测绘型无人机的体积，方便其设备的存储以及运输。在实际的安装过程中，要先将其机臂扶正，确保其机臂朝上的方向，之后在利用螺丝等工具将其固定住，对其进行加固的处理，然后在机臂卡槽内部进行起落架的安装，同时还要拧紧其螺栓。

2.2起落架的安装

想要保证六旋翼测绘型无人机应用时安全，就需要在其中设立一个飞机安装伞降保护系统，通过该系统的设立来提升其设备应用的安全性能。如果六旋翼测绘型无人机在飞行时，其夹角的度数超过了九十度，那么该降落伞就会自行的打开，若使用手动控制的方式进行六旋翼测绘型无人机的飞行应用，常常会出现飞行降落不稳定的现象，使得其着地的重力超过了一定的数值范围，在这一情况下，必须要保证六旋翼测绘型无人机会在着地的前一秒其降落伞不会被自行的开启。对此，需要设立一个降落伞保护系统装置的开关，由该开关来进行断点的处理，一旦其开关触地，其保护系统就要自动断电。

2.3桨叶的安装

在安装六旋翼测绘型无人机的桨叶时，必须要遵循其安装的顺序，采用逆转交替的方式将其桨叶以正向的形式安装在机体上，如果其电机安装的为反桨，那么其桨叶的光滑面就要和其旋转的方向保持一致。

2.4GPS模块的安装

首先，要将GPS模块中带有标记的表面朝上放置，然后在将确定出其箭头的指向，其箭头要和无人机的机头方向所对应。在安装GPS模块时，还需要确保其安装工序的禁锢程度，不能让其出现松动的现象。

3电池电量的检测

通常来说无人机内所安装的电池芯片共有六片，其各个电芯的电压数值通常为4.25伏特，在其满电的状态下，其电压的数值大约在25.5伏特左右。如果其电芯的电压小于3.7伏特时，那么其总体电压就会小于22.2伏特，无人机将不能保持正常的飞行状态。电压满足要求，

可以飞行。电池电压检测后，在飞机下方安装电池，并用绑带紧固。

4无人机检查

检查安装机臂、起落架、桨叶的螺母是否紧固，GPS和IMU模块是否安装牢固，桨叶是否安反。检查无人机机体和电机是否有杂物。检查无人机电机座是否有裂痕。检查桨叶是否有破损。

5地磁校准

打开遥控器，待通道信号稳定后，无人机加电。待无人机GPS信号稳定后，扳动模式控制开关，反复快速切换手控GPS模式和手动模式6～10次，直至LED指示灯显示蓝灯常亮。沿水平方向旋转无人机360°，至绿灯常亮。

6调试地面站

地面站连接2.4G电台。点击com口连接无人机。点击飞行器，锁定无人机位置。

7划定测量区域

设定航线各种参数（飞行高度，航向、旁向覆盖率，水平、垂直速度，传感器数值）。划定测量区，点击“预览”，生成航线。如不合理，点击“取消”，重新规划航线。预览生成航线合格后，点击“生成”。填写飞行时间（大于测量飞行时间100秒-150秒）。

8程控飞行

打开云台，观察相机是否正常工作。点击“上传”，上传航线。为确保无人机起飞安全，飞行控制手手控起飞无人机，缓慢增加上升速度，使上升速度接近设定的自动上升速度，高度高于周围障碍物，此时地面站控制手点击“GO”，飞行控制手将遥控器推至50%-55%，无人机起飞，自动进入航线，完成航拍测量。注意事项：无人机飞行期间，飞行控制手时刻观察无人机在空中的飞行姿态，如出现异常，立刻将无人机改为GPS手控模式，调整飞行。

9回收

航线飞行结束后，无人机会自动返回航线出发点，待飞机飞行到与飞控手相对较近的距离时，迅速切换手动模式，并切换回GPS模式，此时飞机处于手控GPS模式，由飞行控制手调整飞机姿态，手控降落。下降过程中，地面站操控手实时监控飞机高度和下降速度，以及地面站上反馈的飞机其他信息。以不大于2米/秒的速度下降，风大时，速度要更慢，以保持无人机飞行的稳定，并以尽可能慢的速度着地

结语：多旋翼测绘型无人机已经广泛运用于测图、生成DEM、DOM和三维模型等测绘生产，本文从应用实践出发，系统性地介绍了六旋翼测绘型无人机的作业流程，以及在作业中的常见误区和注意事项，为有效提升多旋翼无人机的作业能力提供了重要的技术保证。

參考文献

[1]甄宗坤，范占永，蔡东健.六旋翼无人机在城市测量中的应用[J].水利与建筑工程学报.2015（03）

[2]陈香，徐卫民，张学民，王琳.六旋翼无人机在天津应急测绘中的应用[J].测绘技术装备.2016（01）

[3]李超，柯尊杰，陈姣.四旋翼无人机在云南应急测绘保障中的应用[J].地矿测绘.2015（03）

（作者单位：宁夏大地地质勘查有限责任公司）