基于局部几何?拓扑地图的地下矿自动驾驶定位导航方法

刘仕杰 邹渊 张旭东

摘要：無人驾驶技术在提高效率、节省成本、减少安全隐患等方面具有巨大优势。针对目前地下环境中定位导航方案实施难度大、成本高、构建地图耗时长等问题，提出了一种基于局部几何?拓扑地图的地下矿自动驾驶定位导航方法。设计了一种局部几何?拓扑地图，井下环境的路网主体结构由拓扑地图表示，该地图上