骨科手术机器人在青壮年股骨颈骨折手术中的应用

苏 航，容智敏

2020年3～6月，我科在骨科手术机器人引导下手术治疗20例青壮年股骨颈骨折患者,报道如下。

1 材料与方法

1.1 病例资料本组20例，男13例，女7例，年龄24～56岁。骨折Garden分型:Ⅱ型16例，Ⅲ型4例。伤后至手术时间1 h～1 d。

1.2 手术方法腰麻或全身麻醉。C臂机透视下尽可能达到解剖复位。于患侧髂前上棘安装示踪器，应用C臂机透视得到至少10个机器人定位标记点影像，根据已获取的图像信息在主控系统上进行规划，然后通过规划软件来模拟机械臂的运行轨道，在主控系统监测下机械臂可按照规划的路径达到所需的螺钉置入位置，在机械臂上安装定位套筒，在入钉点做长约3 cm切口，入钉点和机械臂上虚拟探针方向一致。经透视下确认导针位置后拧入空心螺钉，最后撤出导针，冲洗后关闭切口。

2 结果

患者均获得随访，时间2～6个月。切口均一期愈合，无感染及深静脉血栓形成。术后2例发生股骨头坏死，均为Garden Ⅲ型患者，给予药物治疗。

3 体会

本组术后发生股骨头坏死为螺钉未能准确置入引起，分析其原因：① 术前规划导针与股骨外侧面未在同一水平面而引起成角，最终导致螺钉置入轨道发生偏移。② 术中操作时遮挡示踪器，导致机械臂无法达到所规划的位置；示踪器在髂骨上安装时没有很好保证其稳定性，松动滑移造成术中规划路线偏移。③ 术前应用牵引床牵引时力度过大，导致患髋手术部位空间位置发生变化，由此导致示踪器与红外线光学跟踪器在相互传输上出现干扰，导致传输路径改变，即最后生成的虚拟图像与手术部位不一致，这种情况称之为图像漂移。④ 术中发生设备故障时未能及时卸除与患者皮肤所接触的零部件，造成再次手术时影像数据发生变化。⑤ 在置入空心螺钉时急于拔除导针，未能使用顶针防止导针脱落，从而导致空心螺钉未按计划路线置入。⑥ 术中未使用规划系统测量空心加压螺钉置入位置，导致尖顶距大于2.5 cm，从而使螺钉失去牢固的把持力，骨折部位不能获取良好的力学稳定。