汉腾汽车智能网联技术Han-Tech之路

文／汪伟

汉腾汽车一直积极投入智能驾驶技术研发，围绕“自动驾驶”和“车路协同”倾力打造了Han-Tech智能驾驶系统。

智能网联汽车综合了汽车、交通、通信、计算机、互联网、人工智能等领域的先进技术，能够有效优化“人车路”系统的内在关系，减少交通安全事故50%-80%，提升交通效率10%-30%，构建“安全、高效、节能、舒适”的智能交通系统，被认为是当前汽车技术创新的主要领域和发展方向。

作为国家高新技术企业，汉腾汽车具有完全自主知识产权的整车序列产品，主打产品包含SUV、MPV、新能源汽车以及轿车，是江西省汽车行业的核心企业，也是上饶市“两光一车”重大发展战略中的汽车龙头企业。

在智能网联技术研究与产品开发上，汉腾汽车积极投入，于2017 年规划了Han-Tech 技术路线，针对汽车智能化和网联化的发展趋势，围绕“自动驾驶”和“车路协同”研发智能网联技术Han-Tech。

一、Han-Tech 系统技术方案

汉腾汽车 Han-Tech 系统以车辆自动驾驶和车路协同为核心，融合单车智能和V2X 技术，其中，前者实现车载高性价比传感器检测范围内的精确环境感知、智能决策规划和可靠控制执行；后者融合V2X 技术实现无盲区的环境感知、信息交互和远程控制。汉腾汽车Han-Tech 系统采用的“端管云”技术方案如下：

（1）端侧主要包括实现智能的车和聪明的路两大终端。汉腾汽车与博世、百度、吉林大学、南昌大学及国内优秀创业公司等深入合作，开发行业领先水平的高精度地图及自动驾驶技术，并提出“传感器数据共享、线控底盘共用、域控制器功能集成”的智能网联汽车技术方案，通过定义统一的数据接口和控制逻辑，形成了模块化环境感知、决策规划和控制执行的技术架构，有效增强了系统可靠性和实时性，降低了软硬件成本，提高了开发效率。

图1 Han-Tech技术路线规划

（2）管侧主要是指实时可靠的信息传输管路。汉腾汽车与中国联通合作，建设通信基站、边缘计算平台、差分基准站等通信设施，实现了路侧单元与智能车辆信息融合，以智能分析和识别行车风险，提供交通信息、预警信息、高精度地图和高精度定位等，实现安全、高效、实时、可靠的“5G-V2X”和“LTE-V2X”通信技术。

（3）云平台提供一系列的功能，包括基础服务如手机约车、车辆云端管控等，也包括“车-车协同”和“车-路协同”的数据收集、路由和分发，汉腾汽车与华为技术有限公司合作，开发智能网联云控平台，支撑智能车辆自动驾驶和数据共享。

二、Han-Tech 系 统 技 术开发路线

汉腾汽车在优秀供应商和合作伙伴的支持下，主导技术路线，根据Han-Tech 系统技术开发路线，自主研发和掌握核心技术。

（1）在系统设计和开发阶段，采用软件仿真技术（Matlab、CarSim、PreScan 等软件），建立“人车路”系统一体化的丰富交通流仿真模型，在纯软件环境中分析“人车路”系统的交互特性和机理，开发信息融合算法、决策规划和集成控制方法，并通过软件仿真验证算法的正确性。

（2）在快速控制原型阶段，将通过软件环境验证的控制算法快速地移植到控制原型机（dSPACE、OpenECU 等）中，与智能网联汽车实车进行调试和测试，通过总线通信技术实时采集控制系统输出变量和车辆状态，分析控制系统的效果，并反馈修正、优化迭代算法在实车上的有效性。

（3）在自动代码生成阶段，将实车验证过的算法通过自动代码生成技术（如基于TargetLink软件），烧写到域控制器硬件（dSPACE、工控机、嵌入式控制器）中，离线测试域控制器硬件的接口通信可靠性，优化算法代码运行效率，提高控制算法的实时性。

图2 Han-Tech系统技术方案

（4）在硬件环验证阶段，将植入了算法代码的域控制器与“人车路”一体化模型联合，建立域控制器硬件在环和驾驶员在环的联合仿真验证平台，在平台中设置不同车辆行驶工况、不同交通状况的行驶环境，建立域控制器与交通流模型的实时交互，并注入控制器通信延迟、执行器失效等故障因素，全面测试验证、反馈修正、优化迭代控制代码的有效性、实时性和可靠性。

（5）在实车标定和测试阶段，将验证过的域控制器搭载到智能网联汽车实车平台中，通过总线通信技术，实现域控制器与车辆平台、传感器平台之间的实时信号交互，在安全、可靠、规范的道路环境中进行控制器与实车的联调、测试、验证和评价，并根据实车测试结果对系统功能设计、控制逻辑等问题修正和优化。

上述过程交叉进行、反复迭代改进，调试和优化“人车路”系统模型、算法模型、代码效率，实现控制算法的实车应用，并进一步扩展与不同车型、针对不同功能需求的控制算法优化，提高系统软、硬件的适用性。

三、Han-Tech 系统产品开发及应用

汉腾汽车Han-Tech 系统的产品开发及应用遵循“开发量产一代(Han-Tech1.0)、研发储备下一代（Han-Tech2.0）和前瞻探索再下一代（Han-Tech3.0）”的循迹渐进路线：首先应用和量产高性价比智能驾驶辅助系统（L1-L2，Han-Tech1.0），以满足当前汽车智能化和网联化的需求。其次研发有条件自动驾驶产品（L3 级，Han-Tech2.0）和车路协同技术，进行大规模测试验证后实现量产。进一步，探索高度自动驾驶（L4 级，Han-Tech3.0）和高度智能网联的技术研发和产品开发。智能驾驶系统Han-Tech 按照上述路线逐层递进、迭代优化，最终实现智能网联汽车技术的应用和产业化。

1、汉腾汽车自动驾驶产品开发及应用

2019 年7 月，汉腾汽车推出了具备L2 智能等级的全新量产车型（汉腾V7），其智能驾驶和车联网功能是该车型的代表性特色和亮点，颇受消费者欢迎，这标志着汉腾汽车实现了智能网联汽车的量产销售，并为后续产品的智能化和量产化打下了坚实的基础。在汉腾汽车后续规划的新开发车型及改款车型中，将全线搭载智能网联系统。

另外，Han-Tech 2.0 针对L3级别的自动驾驶功能，能够在满足设计条件内持续执行全部动态驾驶任务。目前Han-Tech 2.0 已实现针对高速公路场景的L3 级全自动驾驶功能，即高速公路自动驾驶。具备的功能主要包括：

（1）高速公路辅助：0 ～120 kph 全速自适应巡航、车道保持、变道辅助；

（2）交通拥堵辅助：低于60kph，无车道线工况下跟随前车轨迹行驶；

（3）自主避障、超车：在行驶条件满足时，自主向左/向右变道，完成超越前车的行为；

（4）紧急避险：通过紧急刹车/转向来规避事故；

（5）车辆定位及路径规划：基于惯导定位及高精度地图；

（6）系统失效应对：在主系统硬件/软件失效时，通过备份系统完成基本驾驶辅助功能。

Han-Tech 3.0 针对L4 级别自动驾驶功能，能够在设计条件内完成全自动驾驶功能。目前Han-Tech 3.0 已实现在汉腾汽车技术研究院内的全自动驾驶功能，具备L4 级园区自动驾驶系统的汉腾纯电汽车e+Pilot 融合了手机约车、全自主代客泊车、主动避障、自动规划可行驶路径和循迹行驶等功能，实现了基于手机端APP 一键约车，完成“停车场自动招车——起点到目的地全自动驾驶——自动返回停车场”的全自动驾驶过程，为面向C 端的个人轻松出行和面向B 端的共享出行、车辆自动调度提供了完备的解决方案和技术条件。

具备高级驾驶辅助功能的汉腾汽车V7

2、汉腾汽车“5G-V2X”车路协同示范应用

2019 年7 月，汉腾汽车牵头，联合南昌大学、中国联通、华为和华东交通大学，承担了“新一代宽带无线移动通信网”国家科技重大专项（03 专项）在江西省的应用示范样板项目。基于此，汉腾汽车建设了江西省首个5G-车路协同示范应用样板，产生了良好的示范应用效果及社会效益。

该项目以汉腾汽车技术研究院为基地，融合5G 无线通信技术，实现了应用示范样板内5G 网络全覆盖。通过优化路侧单元与红绿灯、检测摄像头、停车场车位检测器等信号终端的通信设计，充分发挥了路侧单元性能，实现了多个信号终端共用路侧单元的优化设计，有效降低了建设成本。该应用示范样板可以模拟城市道路和园区道路场景，实现 了“车-车协同（V2V）”、“车-路协同（V2I）”、“车-云协同（V2C）”等功能，所模拟的车路协同场景包括：手机预约自动驾驶汽车、云端车辆管控、前向碰撞预警、人行道行人预警、自适应巡航、自动紧急制动、自动循迹行驶、自动避让障碍物、自动变道超车、交叉路口车辆和行人预警、车辆自动列队行驶等。