移动机器人2D激光SLAM算法仿真与实现

马志艳 邵长松

［摘要］ 随着无人驾驶技术的迅速发展，同步定位与建图技术因其精度高、稳定性好的优点备受人们关注。基于激光雷达传感器，选择主流的Gmapping和Cartographer算法，搭建实验环境，对两种算法进行对比仿真与实验建图，并对两种算法的建图效果进行深度的分析。基于滤波器的Gmapping算法计算量小，依赖于里程计信息 ，适用于小尺度、低特征环境中；基于图优化的Cartographer算法累计误差低，精度高，适用于精度和稳定性要求較高的场合。

［关键词］ 移动机器人； 2D激光同步定位与建图； Gmapping算法； Cartographer算法； 仿真

［中图分类号］ TP242［文献标识码］ A