无人驾驶汽车交通事故痕迹物证鉴定方法的思考与探索

黄爱祺　石亮亮　罗智宁　李春晖　周俊宇

摘 要：与传统的交通事故不同，无人驾驶汽车参与的交通事故影响因素更为复杂，事故因果关系辨别难度更大，这就为无人驾驶汽车交通事故的司法鉴定工作带来了前所未有的挑战，而交通事故痕迹物证鉴定又是司法鉴定业务的重要内容，如何开展无人驾驶汽车参与的交通事故痕迹物证鉴定成为了人们思考的难题。

关键词：无人驾驶汽车 交通事故 司法鉴定 痕迹物证鉴定

1 引言

如今，重庆、武汉两地政府率先发布自动驾驶全无人商业化试点政策，允许无人驾驶车辆在社会道路上开展商业化服务，中国无人驾驶时代大幕拉开，同时问题也接踵而至。在复杂的人、车、路组成的社会道路，无人驾驶技术虽日趋完善，但始终无法将无人驾驶汽车交通事故的风险降低为0，无人驾驶汽车交通事故的责任划分也成为了人们讨论的焦点问题，对于无人驾驶汽车参与的交通事故的痕迹物证鉴定就成为了重中之重。

交通事故痕迹物证鉴定包括车辆安全技术状况鉴定、交通设施安全技术状况鉴定、交通事故痕迹鉴定、车辆速度鉴定、交通事故痕迹物证综合鉴定等[1]，对于事故车辆和事故责任判定而言，其中最常涉及的主要为车辆安全技术状况鉴定、交通事故痕迹鉴定和车辆速度鉴定三类，一般交通事故完成了以上三类鉴定，交通事故的责任划分也就基本能够明确。

本文主要研究探索传统车辆交通事故的痕迹物证鉴定的支撑标准、程序、方法在无人驾驶汽车参与的交通事故中的运用，为无人驾驶汽车交通事故的痕迹物证鉴定提供建议。

2 无人驾驶汽车车辆安全技术状况鉴定

2.1 《机动车运行安全技术条件》的应用与完善

车辆安全技术状况鉴定一般分为三种：一是要检验目标车辆的安全性能；二是鉴定事故车辆是否存在机械故障鉴定，查明故障原因，区分人为责任和机械故障；三是车辆定型鉴定，主要是区分机动车和非机动车，明确道路的行驶权利[2]。

无人驾驶汽车与传统汽车的区别在于计算机控制系统代替人为干预，但本质上无人驾驶汽车仍然属于机动车，无人驾驶汽车要在社会道路上行驶，首先需要满足机动车运行安全技术条件，我国现行的《机动车运行安全技术条件》（GB 7258-2017）规定了机动车的整车及主要总成、安全防护装置等有关运行安全的基本要求，以及消防车、救护车、工程救险车和警车及残疾人专用汽车的附加条件。而对于无人驾驶汽车的特殊性而言，标准文件首先需要对无人驾驶汽车的定义进行完善，区别无人驾驶汽车与传统汽车的同时，还需增加无人驾驶汽车附加的运行条件，如必要的外观标识、安装特定的设备和监测软件等。

2.2 《交通事故车辆安全技术检验鉴定》的应用与完善

我国现行的《交通事故车辆安全技术检验鉴定》（GA/ T642-2020）作为事故车辆安全技术状况鉴定主要依据的标准文件，这份文件主要规定了具有行驶能力和失去行驶能力的交通事故车辆安全技术状况检验鉴定的基本要求、流程、项目、方法和检验鉴定书的制作要求。其中交通事故车辆的检验项目主要包括了行驶系统、制动系统、转向系统、照明及信号装置系统、传动系统、发动机、车身及附件、专用装置等，判别依据、方法和手段主要按照现行的《机动车运行安全技术条件》（GB7258-2017）、《机动车安全检验项目和方法》（GA468-2004）、《汽车维护、检测、诊断技术规范》（GB/T18344-2016）。

对比传统汽车，无人驾驶汽车机械板块的安全技术状况检验的基本要求、流程、方法以及检验鉴定书的制作要求可以遵循《交通事故车辆安全技术检验鉴定》（GA/ T642-2020），而对于检验项目，除了标准中涉及的项目外，一是应增加无人驾驶汽车特定标识和专用装置的检验，其次是增加无人驾驶汽车计算机控制系统、算法的检验，这就需要完善无人驾驶汽车计算机控制系统、算法的检验依据、方法以及对检验设备的使用要求、方法等。

3 无人驾驶汽车交通事故痕迹鉴定

《道路交通事故现场痕迹物证勘查》的应用

交通事故痕迹鉴定主要包括通过对涉案目标车辆的唯一性检查，对涉案目标车辆、交通设施、人员及穿戴物等为承痕体、造痕体的痕迹和整体分离痕迹进行检验分析，必要时结合交通事故微量物证鉴定、法医学鉴定等结果，对痕迹的形成过程和原因进行判断（如是否发生过接触碰撞、接触碰撞部位和形态等）[3]。我国现行的《道路交通事故痕迹鉴定》（GA/T 1087-2021）规定了道路交通事故痕迹鉴定的总体原则和要求、鉴定过程和意见的表述，而道路交通事故现场痕迹、物证勘查的一般要求、勘查设备及工具、勘查内容和勘查方法主要依据的标准为 《道路交通事故现场痕迹物证勘查》（GA/T 41-2019）。无人驾驶汽车和传统汽车交通事故痕迹鉴定并无较大差异，唯一需要注意的是，无人驾驶汽车的算法数据的提取方法、保管要求、使用规范等方面，现行标准应该作相应的优化。

4 无人驾驶汽车车辆速度鉴定

4.1 车辆速度鉴定

交通事故中涉案车辆的速度鉴定是结合事故形态、现场痕迹、物证（道路交通事故现场图、现场照片、涉案车辆信息、委托方提供的监控视频等）等对道路交通事故车辆行驶速度进行分析和计算。传统的车辆速度计算方式主要有基于视频图像、能量守恒（基于制动拖印、车辆变形量）、车载行车记录仪数据等，所计算的速度主要包括事发时（车辆采取避让措施时）的速度、碰撞瞬间的速度。无人驾驶汽车车辆速度鉴定与传统汽车车辆速度鉴定方法基本相同，传统汽车的许多技术和车辆速度计算方法可以运用于无人驾驶汽车车辆速度鉴定中。

4.2 EDR技术运用于无人驾驶汽车

EDR（Event Data Record）即汽车事件数据记录系统，主要负责记录车辆发生事故时的行车数据，包括发生碰撞前、碰撞时、碰撞后三个阶段的汽车运行数据，而数据主要包含以下5大类：1）车辆车架号、设备供应商、电脑零件号、事件读取时的点火周期、事件触发的先后逻辑关系、多起事件历史记录、与安全系统相關的故障码信息等；2）发生事故时的系统状态，包含事件记录的完整情况、事故发生时的车辆点火周期、驾驶位和副驾驶位的安全带状态、安全气囊报警灯状态、事件数、车辆最大变化车速及时间等；3）气囊展开命令相关数据，包括驾驶员前部安全气囊展开指令及时间、乘客前部安全气囊展开指令及时间、驾驶员和乘客膝部安全气囊展开指令、侧面安全气囊展开指令及时间、驾驶员和乘客头部安全气囊展开指令等；4）碰撞前5s数据，包括车速、加速踏板位置、发动机节气门百分比、刹车状态、发动机转速、ABS状态、方向盘转角、转速等；5）碰撞后数据，包括车辆横纵向速度变化量等，用于判断车辆碰撞时的方向、连续碰撞的先后顺序等[4]。

对于无人驾驶汽车参与的交通事故，EDR技术能够帮助我们获取车辆碰撞前后的数据情况，了解整个事故形态，同时还能够提供车辆事发前采取措施时的车辆速度和碰撞时的速度。相对于传统车辆速度计算方法（基于视频图像、制动痕迹、散落物等），EDR数据帮助避免复杂了的计算过程，同时大大降低了计算误差，对于车辆速度的获取更加便捷，且更为精确。

4.3 VDR技术运用于无人驾驶汽车

《机动车运行安全技术条件》（GB7258-2017）第8.6.5条规定“所有客车、危险货物运输货车、半挂牵引车和总质量大于或等于12000kg 的其他货车应装备具备记录、存储、显示、打印或输出车辆行驶速度、时间、里程等车辆行驶状态信息的行驶记录仪”，而VDR技术同样适用于无人驾驶汽车。

汽车行驶记录仪（vehicle travelling data recorder）是对车辆行驶速度、时间、位置等数据以及音視频数据进行记录、存储，并可以通过数据通信的方式实现数据输出的数字式电子记录装置，记录装置能够以1s的时间间隔持续记录并存储车辆最终至少48h行驶状态数据，且能够以0.2s的时间间隔持续记录并存储事发前20s实时时间对应的行驶状态数据，该行驶状态数据包括了车辆行驶速度、制动等状态信号和行驶结束时的位置信息。鉴定人员可以通过解析读取的VDR数据来获悉车辆事发时间的车辆速度、制动信号、转向情况、灯光情况、位置信息等。如果VDR技术运用于无人驾驶汽车，这无疑为无人驾驶汽车车辆速度的鉴定带来了便利。

5 检验设备的开发与普及

对于目前的新能源汽车，运用于交通事故车辆鉴定的检验设备（如三电系统的检验设备）的开发和普及进度远没有跟上各大新能源汽车在各大城市的普及速度，这为新能源汽车交通事故鉴定带来了巨大挑战。避免无人驾驶汽车交通事故鉴定陷入相同的窘境，在无人驾驶汽车普及的同时，相应的检验设备也需要同步开发和普及。

我国现行的《道路交通事故车辆安全技术检验鉴定》（GA/T 642-2020）中规定了一些仪器设备，如转向盘转向力转向角测试仪、轮胎花纹深度计、扫描电镜、能谱仪、金相分析仪等设备，相关检测设备同样适用于无人驾驶汽车。对于无人驾驶汽车，系统数据的读取设备、便携式的检验检测设备也是必不可少的，相关部门应要求各无人驾驶汽车主机厂和鼓励第三方机构开发可以流通到市场的检验仪器设备，同时对于相应的仪器设备的要求和检验能力做统一化的要求，检验仪器设备在保护无人驾驶汽车核心技术的基础上，能够为鉴定人员提供帮助。

6 结语

无人驾驶汽车参与的交通事故必定会涉及到事故车辆的痕迹鉴定，传统事故车辆的痕迹鉴定所依据的标准、方法和技术在许多方面都能运用到无人驾驶汽车的痕迹鉴定中，而无人驾驶汽车的特殊性则是现有标准和技术优化方向的关键。

新信息技术的革命，必然会改变甚至颠覆传统的汽车驾驶模式，看似遥远的无人驾驶汽车时代实则离我们越来越近，只有提前规划和做出相应的准备，我们才能够在面对无人驾驶汽车技术带来的交通事故的挑战时作出万全的应对之策。

参考文献：

[1]司法部关于印发《物证类司法鉴定执业分类规定》《声像资料司法鉴定执业分类规定》的通知[S]-《中华人民共和国国务院公报》- 2020-08-30.

[2]事故车辆安全技术检验鉴定分析[J] 潘彧坤; -《中国高新技术企业》- 2016-02-26.

[3]交通事故痕迹鉴定概述及运用[J] 牛犇; -《时代汽车》- 2022-06-29.

[4]一种基于汽车安全气囊电脑的车辆事故取证方法[J] 吴神培;李岳;陈文进;沈顺孝; -《汽车实用技术》- 2020-06-30.