科技背景下售货机器人控制方法研究

曾宪文

（天津市联创蔚莱科技发展有限公司， 天津 300220）

0 引言

众所周知，随着现代科技的发展与创新，越来越多的机器设备取代了传统人工， 适应了现代化的社会生产生活方式，也满足了用户对服务的个性化要求[1]。 售货机器人的出现打破了以往的认知，通过信息处理、信号传输、信息反馈等技术融合，使售货机器人具备了自动化、智能化、高效化的特征，实现科学技术与现代生产的衔接，更好地服务于日常领域[2]。 因此，本文所提出的售货机器人控制及系统方案，能够满足当下的服务需求，具备了积极的研究与应用价值。

1 售货机器人控制原理

基于售货机器人的控制特点， 其主要原理 “订单下达——解析位置——生成移动路线——开始移动——密钥匹配——完成出货”。 具体而言，在售货机器人待机状态下，服务器根据用户的需求下发订单，无线传输设备将订单信号传送至售货机器人。 售货机器人接收信号后寻找对应货品标识，同时获取相应的密钥与坐标，并根据线路规划进行移动。 到达指定位置后完成取货，再移动至目标位置由用户输入取货码， 系统根据接收的收货码与输入端相匹配，并执行出货操作。 具体流程见图1。

2 售货机器人控制装置结构

根据售货机器人结构设计， 主要由主体机及内部电路所构成。 内部电路主要包括第一主控板（控制器）、第二主控板、 移动底盘、 电源控制板及电池等。 通过电池供电对售货机器人供电，激活对机器人各单元的控制，连接主要采用485 总 线、HDMI 高清接口、TCP/IP 网络协议等， 完成售货机器人的整体操作控制[3]。 其结构见图2。

图1 售货机器人控制流程Fig.1 Control flow of the sales robot

图2 售货机器人控制装置结构Fig.2 Structure of the control device of the sales robot

3 售货机器人控制模块

售货机器人由多种控制模块所构成， 包括接收模块、解析模块、路线生成模块、控制模块、出货模块。 此外，依据功能拓展要求还设置有检查模块及补货控制模块，见图3。

（1）接收模块。主要完成信号之间的交互任务， 即服务器所下发的订单信息，依赖接收模式进行接收并生成相应位置的二维码， 用于位置坐标的分析确认，并完成将移动终端界面切换至售货链接平台，所涉及的内容包括货品标识、取货密钥及目的地坐标等。

（2）解析模块。 用于对用户订单信息的解析，并同时完成货品标识、取货密钥、目标位置的分析，为后续操作提供信息支持。

（3）路线生成模块。 订单信息解析完成后，由路线生成模块通过区域布局判断，形成与目标位置对应的移动路线。

（4）控制模块。 根据移动路线规划，控制售货机器人进行移动，实现由起始点到目标点的运动控制。

（5）出货模块。 售货机器人在完成移动路线，到达目的地后需要接收用户取货码， 将所获取的取货码与系统中用户订单密钥相匹配，并执行出货操作。

（6）检查模块。 负责完成出货操作，以及针对所设定的时间值，对货品库的存量进行检查，以获取和反馈货品的相关存量信息。

图3 售货机器人控制模块流程Fig.3 Flow of the control module of the sales robot

（7）补货控制模块。按照系统对货品库存量所设定的阈值，在售货机器人检查货品存量不足时，将控制售货机器人移动至补货区，向工作人员发出补货提示，见图3。

4 售货机器人系统的控制方法

（1）售货机器人接收服务器下发订单。

（2）根据订单信息造成包含货品、位置、时间等信息二维码，并触发移动终端与售货平台链接，货品二维码将粘贴至指定区域，如吧台、桌面等。 该操作由控制器与服务器通讯完成。

（3）订单生成过程中，消费者利用二维码扫描进入售货平台，对平台货品进行选购和支付等操作，服务平台则将订单信息下发，并生成服务密钥、服务位置和取货码备用。

（4）订单信息传输至售货机器人终端，由控制器进行信息解析， 生成与消费者相对应的相关信息， 如货品标识、取货密钥及目标位置等。

（5）根据订单信息生成移动路线，售货机器人根据预先存储的货品信息，选择最优的移动路线。

（6）售货机器人根据移动路线到达目标位置。

（7）对照订单信息完成取货操作，这些货品可以为饮料、零食、菜品及纸巾等，并根据移动路线移动至目的地。

（8）若遇货品存量不足时，可对补货工作人员进行提醒，或者定时对货品区进行检查，反馈存量情况。 在行进过程中，受到人员移动、阻碍物阻挡等情况，售货机器人可以利用摄像头进行场景采集和分析， 也可使用超声波探测，完成对障碍物距离、移动轨迹等进行计算。由此，售货机器人可以生成新的移动路线，直到移动至目标位置。

（9）若售货机器人在移动过程中，受到恶意拦截而无法生成新路线时，可以向发出提醒并上传至服务器，请求消费者自行领取或者取消订单。

（10）送货过程中，如遇消费者临时离开时，到达目的地后将导致无法完成出货， 此时售货机器人可以启用计时器，并提供退款操作。

5 结束语

综上所述，随着现代科技的发展和进步，售货机器人将取代传统人工操作，成为未来重要的潜在发展领域。为此，在科技背景下的售货机器人控制技术，将逐步发挥出重要的价值，满足市场对自动化、智能化服务的需求，推动售货机器人领域的快速发展。