基于单频GPS接收机和单目视觉传感器的高效混合定位方法

基于单频GPS接收机和单目视觉传感器的高效混合定位方法

对于城市地面车辆的导航,全球定位系统（GPS）通常由于可见卫星数量不足和多路径误差而导致定位精度较差、可用性不高。针对这个问题，提出一种结合单频GPS接收机和单目视觉传感器的高效混合定位方法。所提出的方法的优点在于其仅需要低成本的硬件，并且不需要外部地图辅助。

与现有的视觉方法相比，所提出方法基于直线路段的图像，直接测量车辆的航向角。该方法不需要来自惯性传感器，多孔径相机，全向照相机或已知特征坐标的任何辅助信息。仅通过基本的单目视觉传感器增强GPS，可以提供更多、更准确的位置信息。因此，所提出方法的定位精度较好、成本低，不需要任何外部地图或其它辅助信息来提高定位精度。

为了评估该方法的性能而进行了两个试验：①在高速公路上进行，总行驶距离4km；②在城市道路中选取区域1（Worldcup bukro，Seoul，Korea） 和 区 域 2（Baekseok station，Goyang，Korea）两个区域。参考站（具有扼流圈天线的双频接收器）和区域1之间的长度约为3km，区域2约为8km。

在高速公路上所进行试验显示，所提出的定位方法将水平定位精度提高了约20%和70%，分别是北方向和东方向。在城市道路中所进行的试验显示，所提出的定位方法可提供无跳跃和漂移的连续轨迹，而GPS方法提供不规则跳跃和漂移的不连续轨迹。

根据上述试验，该定位方法可以成为城市地面车辆定位的较好定位方案。

刊名：International Journal of Automotive Technology（英）

刊期：2017年第18期

作者：J.H.LIM et al

编译：王文楷