马铃薯组培苗气力引导式移植手设计与试验

初 麒，辜 松,2，杨 意，黎 波，吕亚军，胡俊生，杨艳丽



马铃薯组培苗气力引导式移植手设计与试验

初 麒1，辜 松1,2※，杨 意1，黎 波1，吕亚军1，胡俊生1，杨艳丽3

（1. 华南农业大学工程学院，广州 510642；2. 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室，广州 510642； 3. 广州实凯机电科技有限公司，广州510642）

多手并行移植作业可有效提高接种效率，而现有组培苗接种移植手结构复杂、占用空间大，不适于狭小空间内多移植手并行接种作业，且对组培苗个体差异适应性较差，存在夹苗不稳或伤苗的情况，针对上述问题该文设计了一种负压引导式气力把持移植手，通过负压气流对马铃薯组培苗进行引导与把持，强化对组培苗个体差异的适应能力，实现组培苗的柔性容偏把持。该文对移植手吸嘴进行了三维建模及流体仿真分析，确定移植手吸嘴形式为外径5 mm、内径 4 mm圆管状，前端设置90°夹角引导翅，引导翅顶点间距为10 mm。针对移植手引导性能进行正交试验，结果表明：对于平均苗径为(1.23±0.21) mm接种期马铃薯组培苗，当吸嘴真空度为8.6×10-3MPa时，对组培苗容偏引导半径为4 mm。在移植手吸嘴真空度为8.6×10-3MPa条件下进行茎段切割及扦插作业性能试验，结果表明：当利用厚度0.3 mm、直径45 mm圆盘切割刀以7 r/s以上转速切割茎段时，保证正常切割效果的进给速度可达0.03 m/s；对于直径为（0.7±0.1）、（1.1±0.1）、（1.5±0.1）mm条件下茎段，扦插速度为0.01 m/s时，茎段扦插成功率可达100%。该研究可为马铃薯组培苗自动移植设备开发提供技术参考。

组培；机械化；自动化；马铃薯组培苗；负压引导；移植手

0 引 言

马铃薯连年种植种薯会产生病毒，导致产量下降，而脱毒组培育种技术可快速繁殖优良种苗[1-3]，是解决马铃薯减产的主要手段[4-6]。发达国家脱毒组培种薯覆盖率多在90%以上，中国在生产技术要求高、种植面积大双重压力下，脱毒种薯种植覆盖率却仅为20%～25%[7-8]。马铃薯种薯培育过程中，以接种环节技术难度最大、消耗人工最多，21世纪初的数据显示组培生产人工成本占生产总成本的比例印度为13%～41%，美国达到60%～85%，欧洲约为70%[9]。随着劳动力成本不断提高，目前中国组培生产人工成本已占到总成本的50%～60%[10-12]。此外，人工接种作业存在生产率低、作业质量不稳定等问题，严重制约马铃薯组培生产的发展。

20世纪90年代初，日本、英国、荷兰、德国、澳大利亚等先进国家相继针对条状类、鳞球类和丛生类植物组培苗接种机器人展开了研究[13-15]。对于条状类组培苗，日本东芝公司采用单移植手串行作业方式，顺序完成接种各环节作业的单循环耗时为10～15 s[16]，接种效率有待提高；日本Komatsu公司对群体条状组培苗采用等高切割、集中铺放至培养基上的模式进行接种，一次可铺放数百个茎段[17]，该方法无需视觉定位苗的位置，生产率高；2003年中国农业大学也进行了单移植手串行接种作业研究[18-19]；杨丽等[20-21]以广口瓶为培养容器进行了等高切割、培养基上铺放接种模式的研究。但是，条状组培苗单移植手串行接种模式生产率不理想，等高切割接种模式难以保证切下的单茎段含有生长点，易造成接种苗长势不均、成活率不稳定。据此，本研究提出一种3移植手并行接种作业模式，在保证接种作业质量的同时提高接种效率。采用3移植手进行马铃薯组培苗并行接种作业，受组培苗生长点间距限制，相邻移植手间作业空间较小，现有接种移植手多为夹持形式[22-23]，结构较复杂，难以适应小空间内作业要求。针对上述问题，本文设计了一种利用负压气流对马铃薯组培苗进行引导与把持的气力移植手，强化对组培苗个体差异的适应能力，实现小空间内对组培苗茎秆的柔性容偏把持。

1 移植手工作原理

组培苗人工接种流程如图1所示，操作人员在无菌净化环境下由源培养容器内取出单株组培苗后将其分割成仅含一个生长点的茎段，再将茎段扦插到目标培养容器内[24]。

图1 组培苗人工接种作业流程

借鉴人工及现有自动化接种作业流程[25]，本研究提出的3移植手并行接种作业模式原理如图2。

图2 3移植手并行接种作业原理

3个移植手及1个组培苗拾取手分别安装在4组直线运动单元上，组培苗拾取手从培养容器内捡拾1株组培苗后，将其送至生长点识别定位区域，机器视觉系统判断该株组培苗茎段间弯曲偏差是否达到自动移植要求（图2b），对整株苗茎段间弯曲偏差均在移植手容偏引导半径范围内的组培苗进行生长点空间高度坐标识别定位，将坐标数据传输给3个移植手机构及茎段切割机构，将茎段间弯曲偏差超出移植手容偏引导半径范围的组培苗放置指定位置，人工处理。组培苗拾取手将符合移植要求的组培苗送至移植手把持作业位置，根据获得的把持点高度坐标，3个移植手对应不同高度坐标上的3个生长点，从组培苗根部向顶端逐段对组培苗进行引导与把持（图2c），移植手将组培苗把持稳定后，组培苗拾取手撤回进行下一轮作业。茎段切割机构根据获得的切割点高度坐标，由下至上将组培苗切割成仅带有一个生长点的茎段（图2d），3个移植手分别将各自把持的茎段扦插至各自对应的目标培养容器中（图2e）。3个移植手并行作业，加快了扦插环节的作业节奏，可显著提高接种效率。参考现有马铃薯组培苗生产接种扦插分布技术要求，茎段扦插间距定为10 mm[26]。

2 气力引导移植手设计

2.1 移植手结构设计

在3移植手并行接种作业模式中，移植手作业对象为直立马铃薯组培苗，移植手到达把持作业位置时，组培苗由于自身弯曲且具有个体差异，导致其与移植手吸嘴口间存在不同程度的位置偏差，要求移植手具有容偏能力。如图3所示，各移植手利用负压气流将弯曲组培苗由下至上逐段引导至与移植手吸嘴口贴合，并利用负压气流产生的吸附力把持组培苗，进行组培苗茎段切割与扦插作业。

注：h为茎段长度，mm；Δh为移植手可把持长度，mm；w为插入培养基长度，mm。

如图3e所示，根据对接种期马铃薯组培苗几何参数测定，其子叶间茎段长度在10～15 mm范围内，包含移植手可把持长度和插入培养基长度，为保证扦插后组培苗茎段稳定性，茎段插入培养基长度需 5 mm[6]，因此移植手可把持高度应不大于5 mm。

如图4所示，移植手主要由移植手吸嘴、气路连接部件及真空气路组成。移植手对组培苗引导与吸附动力来自真空风机。根据移植手可把持长度要求，长圆形吸嘴口高度定为5 mm，吸嘴口宽度需根据流体仿真效果确定。设置在移植手吸嘴口前端的引导翅，在引导组培苗时起辅助导向作用，由于组培苗扦插间距为 10 mm，为避免与已完成扦插的组培苗茎段发生干涉，引导翅顶点间距离设计为10 mm。对于引导翅夹角，为减少组培苗在引导翅上的摩擦力，应尽量减小角，但在引导翅顶点间距定为10 mm条件下，角过小将使引导翅变长，增大作业空间，综合两方面因素，引导翅夹角设计为90°。

1. 真空气路 2. 连接部件 3. 移植手吸嘴 4. 组培苗 5. 引导翅

1. Vacuum air tube 2. Connected components 3. Suckerof transplanting hand 4. Tissue culture seedlings 5. Guide wing

注：为引导翅夹角，(°)；为吸嘴高度，mm；为引导翅顶点间距离，mm；为吸嘴宽度，mm。

Note:is angle of guide wing, (°);is height of sucker, mm;is distance between two guide wing vertexs, mm;is width ofsucker, mm.

图4 移植手结构示意图

Fig.4 Sketch diagram of structure of transplanting hand

2.2 移植手吸嘴流场分析

移植手吸嘴是引导与把持组培苗的关键部件，对接种作业效果起着至关重要的作用，为此对吸嘴尺寸进行设计优化确定吸嘴宽度。吸嘴管壁厚取0.5 mm，由于引导翅顶点间距为10 mm，吸嘴宽度取5、7.5、10 mm 3个工况进行流场分析。

利用Solidworks软件对上述3个工况吸嘴建立三维模型，使用Gambit软件分别对3个模型进行网格划分，由于引导翅对称分布，截取1/2吸嘴模型作为仿真对象，计算时采用标准湍流模型，近壁区的流动模拟采用标准壁面函数[27-29]。将吸嘴与真空气路连接处截面设置为压力进口，利用KITA KP43V型真空压力传感器测得MideaQB60D型、功率0.6 kW真空风机空载时压力进口真空度值为9.9×10-3MPa，吸嘴口处设为自由流动出口，空气密度为1.29 kg/m3，环境压力为1.01×105Pa，环境温度为298 K，动力黏度为1.78×10-5kg/(m·s)，获得流速云图如图5。

组培苗的引导作业主要依靠吸嘴口前引导翅区域的负压气流推送完成，通过仿真结果可看出，吸嘴宽度为 5 mm时，引导翅区域大部分气流沿引导翅流向吸嘴口中心，这有助于组培苗沿引导翅导向吸嘴口中心。随着吸嘴宽度增加，气流流向沿引导翅导向趋势减弱，当吸嘴宽度为10 mm时，气流流向几乎不受引导翅影响而直接进入吸嘴腔内，易将组培苗推向引导翅，使组培苗与引导翅间产生较大摩擦，不利于组培苗引导。

为进一步判断气流引导效果，如图6所示，采用定点对比方法对3个工况吸嘴引导翅区域内相同选定点的流速值进行对比。由于吸嘴相对轴对称，选取1/2区域为研究对象。根据对接种期100株马铃薯组培苗参数测定，其直径平均值为(1.23±0.21) mm，为便于对比分析，假定组培苗苗径为1 mm，组培苗与吸嘴口中心位置偏差设为3 mm。取吸嘴口中心处组培苗中心为点，在以点为中心的半径3 mm处选择、两点（见图6）。

图5 不同宽度吸嘴速度场分布图

根据流场分析结果获得3个吸嘴模型引导翅区域、、3点流速值如表1所示。

由表1可知，吸嘴宽度为5 mm时、、3点流速均大于其他2个吸嘴对应位置点流速，综合气流流向与流速对比结果，移植手吸嘴口宽度取为5 mm。

表1 不同吸嘴宽度流速定点对比

根据上述设计与流体仿真分析结果，移植手吸嘴设计为外径5 mm、内径4 mm圆管状，前端设置夹角为90°引导翅，引导翅顶点间距为10 mm。

3 移植手作业性能试验

3.1 移植手引导性能试验

为了解移植手在组培苗引导环节作业性能，对移植手进行引导性能试验，以确定移植手合理作业参数。

3.1.1 试验方法

组培苗引导过程中，当组培苗相对移植手吸嘴口中心偏差距离较大或与引导翅发生干涉时，易导致负压气流对组培苗引导失败，因此组培苗把持点所在空间位置是影响移植手引导效果的重要因素。另一方面，移植手吸嘴真空度过小难以引导组培苗，真空度过大易导致组培苗出现吸附损伤，因此吸嘴真空度大小是影响移植手引导效果的另一个重要因素。

移植手引导性能试验以移植手对组培苗的引导成功率作为考核指标，以组培苗把持点空间位置及吸嘴真空度为影响因素，选用L9(33)正交表安排试验。

组培苗把持点空间位置选择时坐标原点及方向如图6所示，由于移植手吸嘴相对轴对称，试验时仅在轴正向取点。因引导翅顶点间离为10 mm，为保证组培苗把持点位置在原点5 mm半径内，避免组培苗因无法进入引导翅范围内而导致引导失败，组培苗把持点在轴方向偏差分别选择0，2，4 mm 3个水平。MideaQB60D型0.6 kW风机在移植手空载吸附管道内最大真空度约为9.9×10-3MPa，为保证真空度能够达到稳定值，选择5×10-3，7×10-3，9×10-3MPa 3个水平。试验因素水平如表2所示。

表2 移植手引导性能正交试验因素与水平表

试验对象使用接种期费乌瑞它马铃薯组培苗，直径平均值为（1.23±0.21）mm。试验装置如图7所示，移植手固定在直线运动单元上，其吸嘴口中心与固定夹夹口中心垂直距离为10 mm。试验时将组培苗放入固定夹夹口内，组培苗把持点位置及吸嘴真空度按试验组合条件设定。组培苗夹持稳定后，移植手通过直线运动单元到达把持位置，风机启动，观察组培苗是否被引导成功。每个试验条件组合进行30次试验,移植手将设定把持点空间位置的组培苗引导至与移植手吸嘴口中心贴合且未造成组培苗吸附损伤为成功。

3.1.2 结果与分析

正交试验方案及结果如表3。

表3 引导性能正交试验结果

对表3数据进行极差分析，极差大小次序为轴偏差>真空度>轴偏差，即轴方向偏差对于移植手引导成功率影响最大，轴偏差越大，移植手进给过程中引导翅与组培苗干涉几率越大，使组培苗与引导翅之间摩擦力增加，当真空度较小时，易造成引导失败。试验观察显示，在、轴偏差均为0条件下，5×10-3MPa的真空度即可实现组培苗稳定吸附把持。当轴偏差为0时，3个真空度水平下的引导成功率均达到100%，说明轴偏差对于移植手引导成功率影响较小。当轴偏差为 4 mm、轴偏差为0时，组培苗与引导翅摩擦较严重，当真空度为9×10-3MPa时引导成功率为96.7%。针对表3中轴4 mm偏差、轴0时偏差工况进行变真空度单因素附加试验，真空度由8.8×10-3MPa变化到7.8×10-3MPa，间隔0.2×10-3MPa，每个真空度条件下进行30次试验，结果显示当真空度为8.6×10-3MPa和8.4×10-3MPa时，引导成功率均达到100%，为保证把持力，确定移植手吸嘴真空度为8.6×10-3MPa，组培苗把持容偏半径可达4 mm。通过显微镜观察，在真空度为8.6×10-3MPa条件下引导成功的组培苗，其茎秆表皮未出现破损、积水、压痕等现象。

3.2 移植手把持性能试验

组培苗引导成功后，接下来进行茎段切割与茎段扦插作业，这两个环节均需保证移植手具有良好的把持性能，因此对移植手把持性能进行考察，以获得合理作业参数。

3.2.1 组培苗茎段切割试验

为在高速切割时减轻对组培苗的切割冲击，切割刀采用圆盘刀。切割刀转速与进给速度间是否匹配会对茎段切割效果有很大影响，当进给速度过快而转速较慢时，易导致切割刀对组培苗茎杆形成撞击，切割刀进给速度过慢影响生产率。通过上述分析，茎段切割试验以茎段切割成功率作为考核指标，以切割刀转速和进给速度为影响因素，进行2因素3水平全排列试验。

考虑作业空间要求，圆盘刀旋转及进给驱动均选为德轩J-3518HB型步进电机，根据初步试验，该型步进电机转速达到8 r/s时扭矩无法保证切割力，因此圆盘刀转数选择1、4、7 r/s 3个水平；直线进给速度在0.05 m/s以上对组培苗有明显冲撞，切割刀进给速度选择0.01、0.03、0.05 m/s 3个水平。试验用组培苗条件及风机型号与引导性能试验相同，根据引导性能试验结果，吸嘴真空度设置为8.6×10-3MPa。试验装置如图8a所示，考虑刃口锋利及刀体强度，切割刀采用常见厚度规格0.3 mm、直径45 mm的不锈钢圆盘刀。2吸嘴间垂直间距为10 mm、水平方向保证待切割组培苗吸附后为直立状态。

试验时将马铃薯组培苗放置于2移植手吸嘴口处吸附稳定后，切割刀以设定转速及进给速度进行茎段切割，切割刀退出后观察茎段是否切割成功。每个试验条件组合进行30次试验，移植手可稳定把持切割后茎段且茎段伤口平滑为切割成功。试验结果如表4所示。

由表4可知，切割刀转速为1 r/s时，切割刀3个进给速度水平下切割成功率均较低，且当切割刀进给速度为0.05 m/s时，切割成功率仅为26.7%，其原因主要由于切割刀转速过低，无法与3个进给速度匹配，致使切割刀对未切断的组培苗茎杆形成撞击，部分组培苗出现撞断或未完全切断的情况。当切割刀转速为4 r/s时，与 0.01 m/s的进给速度组合可使切割成功率达到100%，随着切割刀进给速度的增加，切割成功率呈下降趋势，说明4 r/s的切割刀转速不宜与大于0.01 m/s进给速度匹配。当切割刀转速达到7 r/s时，在切割刀进给速度为0.01和0.03 m/s条件下，切割成功率均达到100%。因此在茎段切割环节，当切割刀转速达到7 r/s以上时，进给速度可为0.03 m/s。

表4 茎段切割试验结果

3.2.2 组培苗茎段扦插试验

组培苗完成茎段切割后，移植手将切割完成的茎段扦插至目标培养容器中，为考察移植手在茎段扦插过程中把持性能，进行组培苗茎段扦插试验。

茎段扦插试验以茎段扦插成功率作为考核指标，以对扦插成功率影响较大的组培苗茎段直径和移植手扦插速度为影响因素进行2因素3水平全排列试验。组培苗直径最大值约为1.62 mm，最小值约为0.64 mm，试验用茎段直径选择（0.7±0.1）、（1.1±0.1）、（1.5±0.1） mm 3个水平。考虑扦插速度过快易导致组培苗茎段气力把持不稳定，扦插速度选择0.01、0.03和0.05 m/s 3个水平。试验用风机型号与引导性能试验相同，吸嘴真空度设置为8.6×10-3MPa。试验装置如图8c所示，移植手吸嘴固定在步进电机与丝杠组成的直线运动单元上实现竖直方向扦插动作。

试验时将完成切割的10 mm长组培苗茎段吸附在吸嘴上，生长点置于吸嘴口上部，组培苗茎段插入培养基深度设置为5 mm，各试验条件组合进行30次试验，扦插结束后，生长点与吸嘴口上边缘无相对滑动，且组培苗茎段稳定直立于培养基中为扦插成功。试验结果如表5所示。

由表5可看出，当茎段直径为（0.7±0.1）mm、扦插速度为0.01 m/s时，扦插成功率为100%，随着扦插速度提高，扦插成功率呈下降趋势，当扦插速度达到0.05 m/s时，扦插成功率仅为20%，原因主要是由于茎段较柔弱，扦插时接触培养基后受力变形现象较严重，难以保证直立插入培养基。随着茎段直径增加，其刚性增强，当直径达到（1.5±0.1）mm时，80%的茎段能满足0.05 m/s的扦插速度扦插成功，少数茎段出现相对吸嘴口滑动现象，致使扦插深度不够，出现倒伏现象。根据以上分析，随着茎段扦插速度的提高，扦插成功率呈下降趋势，扦插速度为0.01 m/s时，对于直径在（0.7±0.1）、（1.1±0.1）、（1.5±0.1）mm条件下茎段扦插成功率均可达100%，因此茎段适宜扦插速度设置在0.01 m/s以下。

表5 茎段扦插试验结果

4 结 论

本文以接种期马铃薯组培苗为研究对象，基于3移植手并行接种作业要求，设计一种负压引导式气力把持移植手并进行引导与把持性能试验研究。

1）根据组培苗接种作业要求及Fluent流场分析，确定移植手形式为外径5 mm、内径4 mm圆管状，前端设置夹角为90°引导翅，引导翅顶点间距为10 mm。

2）根据移植手引导性能正交试验，确定移植手吸嘴真空度为8.6×10-3MPa时，对组培苗把持位置容偏半径为4 mm。

3）通过茎段切割及扦插性能试验，在吸嘴真空度为8.6×10-3MPa条件下，使用厚度0.3 mm、直径45 mm的圆盘切割刀以7 r/s转速和0.03 m/s进给速度进行组培苗茎段切割，切割成功率为100%；对于直径在（0.7±0.1）、（1.1±0.1）、（1.5±0.1）mm条件下组培苗茎段，以0.01 m/s扦插速度进行扦插作业，扦插成功率可达100%。

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Design and experiment on pneumatic guide transplanting hand for potato tissue culture seedlings

Chu Qi1, Gu Song1,2※, Yang Yi1, Li Bo1, Lv Yajun1, Hu Junsheng1, Yang Yanli3

(1.510642,; 2.510642,; 3.510642,)

Multi-hand parallel transplantation can effectively improve the efficiency of vaccination, but the majority of transplanting hands based on dimension-positioning are complex, which causes operation space of transplanting hand not enough when several transplanting hands are working at the same time. Meanwhile, the ability is poor for adapting individual differences oftissue culture seedlings, some tissue culture seedlings will be held unstably or be damaged by transplanting hand in the process of holding. Based on those issues, a tissue culture seedlings transplanting hand was designed in this research, which used a negative pressure air flow to complete the guidance and hold of potato tissue culture seedlings, to strengthen the adaptability for individual differences of tissue culture seedlings, to achieve flexible hold. The transplanting hand for tissue culture seedlings mainly consists of three parts, including the sucker, vacuum generating device, and negative pressure detection part. The sucker is the key partof transplanting hand, which decides the holding and guide effect of transplanting hand for tissue culture seedlings. In this paper, design and experiments were both mainly focused on the guide and control performance of sucker.The process that sucker holds a tissue culture seedling can be divided into three phases: guide and hold, stem section cutting, and stem section inserting. In guide and hold phase, the transplanting hand guide tissue culture seedlings of deviation from the holding position to mouth of sucker by negative pressure airflow. In stem section cutting phase and stem section inserting phase,transplantinged hands need to be stable to hold tissue culture seedlings,to ensure effect of stem section cutting and inserting. At the same time, sucker of transplanted hands should avoid tissue culture seedlings from damage. According to the above requirements of transplanting hand, first, the three-dimensional modeling was established based on work for sucker of transplanting hand and fluid simulation analysis was carried out based on Fluent software for shape of sucker of transplanting hand with guide wings. The shape of sucker of the transplanting hand was round tube with the outer diameter 5 mm, and inner diameter 4 mm, and the angle was set 90° for guide wings in the front of round tube, the distance was 10 mm between two guide wing vertex. In order to test the ability of accommodating tissue culture seedlings deviation by negative pressure air flow guide for transplanting hand, orthogonal experiment was carried out, the results showed that potato tissue culture seedlings of average diameter was 1.23 ± 0.21 mm, the radius of transplanting hand that guided tissue culture seedlings successfully was 4 mm when the vacuum of sucker was 8.6 × 10-3MPa.The process of vaccination should avoid the direction of transplanting hand movement and direction of tissue culture bending was vertical by adjusting three transplanting hand operation sequence in order to reduce the interference between the two. In order to test the hold performance of the transplanting hand, experiments of stem section cutting and stem section inserting were carried out under the condition of the vacuum of tube of 8.6×10-3MPa，the results showed that the straight speed ofcutter was 0.03 m/s when the rotate speed of cutter of thickness was 0.3 mm and diameter was 45 mm is 7 r/s. When stem diameter of stem section of tissue culture seedlings was (0.7 ± 0.1), (1.1 ± 0.1), (1.5 ± 0.1) mm and the inserting speed was 0.01 m/s, the success rate of stem inserting was 100%.

tissue culture; mechanization; automation; potato tissue culture seedlings; negative pressure guidance; transplanting hand

10.11975/j.issn.1002-6819.2017.12.006

S233.73

A

1002-6819(2017)-12-0040-08

2016-09-30

2017-05-17

国家“863”计划资助项目（2013AA10240603）；高等学校博士学科点专项科研基金（20124404110004）

初 麒，男（汉），黑龙江人，博士生，主要从事现代园艺生产智能装备的研究。广州，华南农业大学工程学院，510642。Email：yourschuqi2005@163.com

辜 松，男，博士生导师，教授，博士，主要从事现代园艺生产装备的研究。广州 华南农业大学工程学院，510642。 Email：sgu666@sina.com中国农业工程学会会员：辜 松（E041200242S）

初 麒，辜 松，杨 意，黎 波，吕亚军，胡俊生，杨艳丽.马铃薯组培苗气力引导式移植手设计与试验[J]. 农业工程学报，2017，33(12)：40－47. doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.12.006 http://www.tcsae.org

Chu Qi, Gu Song, Yang Yi, Li Bo, Lv Yajun, Hu Junsheng, Yang Yanli.Design and experiment on pneumatic guide transplanting hand for potato tissue culture seedlings[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(12): 40－47. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.12.006 http://www.tcsae.org