主动安全中的制动和转向最优化控制方法

主动安全中的制动和转向最优化控制方法

提出了一种最优化控制制动和转向的避免碰撞方法。比较研究了单独转向和单独制动策略，并介绍了研究结果。①当前方目标车辆静止时，如果车辆的初始速度高于一个阈值时，单独转向比单独制动避撞效果更好。②当前方目标车辆运动时，如果目标车辆在主车减速到与目标车辆相同车速之前，目标车辆已经停车，那么转向策略比制动策略更有效；如果主车可以减速到与目标车辆相同车速，那么转向策略比制动策略更有效。③当车辆车速相对接近时，则无论主车速度如何，都是制动策略更有优势；而且目标减速度增加时，这种优势被减弱；当初始距离减小时，制动策略优势被扩大。

根据比较结果，提出了制动和转向的最优避撞策略。通过寻找以轮胎摩擦椭圆为约束条件的制动距离函数，使得接近距离最小化。未知的制动函数用有限的几个数据进行参数化并用数学方法来求解。结果表明，当车速高于某个受到表面摩擦率和轮胎特性限制的阈值时，转向避撞更有效；如果速度高于阈值，有制动和转向最优的避撞策略；制动的比例在转向/制动避撞策略中随着速度的增加而减小，当车速小于50km/h时，这种优化方法的优势很弱；两车相对车速较小时，无论主车车速如何，全力制动总比全力转向更有优势。

Moshchuk N et al.2012 15th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems, ITSC 2012，Anchorage, AK,United states-September 16-19,2012.

编译：孔悦