变频调速典型控制系统（一）

马小亮

（天津电气传动设计研究所，天津 300180）

序言：在我国，全部发电量的60%左右用于电动机。电动机调速是一种通过控制电动机转速来满足各种机械工作要求，改善工作效果的技术，它是信息、能源和机械的接口。生产机械种类繁多，它们的工艺要求千变万化，相应的调速控制系统各不相同，不可能把它们都罗列出来。本讲座把众多工艺要求中的共性问题提炼出来，按照实现这些共性要求的控制方法不同，归纳出几类典型工艺控制系统，予以分别介绍。

早期的电动机调速是直流电动机调速（简称直流调速）的天下，自20世纪80年代以来，随着电力电子变频技术、数字控制技术的发展和高性能交流电动机调速方法的发明，现在已经基本上实现了以交流电动机调速（简称交流调速）取代直流调速。在众多的交流调速方法中，变频调速是唯一能在调速性能及效率上与直流调速竞争，实现高性能调速的方法。本讲座只介绍变频调速的典型控制系统，它的许多控制策略也适合用于直流传动。

在变频调速系统中，变频器可以放在电动机定子侧，也可以放在双馈异步电动机 （绕线异步电动机）转子侧。变频器放在双馈异步电动机转子侧的系统称转子侧变频调速系统。依据变频器工作的象限数不同，转子侧变频调速又分2类：若变频器只能单象限工作，转差能量从电动机转子流向电网，则该系统称串级调速，转速只能从额定转速向下调；若变频器能4象限工作，转差能量可以在电动机转子和电网间双向流动，则该系统称双馈调速，转速可以在额定转速上、下调节。在转子侧变频调速系统中，变频器的容量按转差功率选取，转差变化范围小时变频器容量可以比电动机功率小很多，它是这种调速系统的主要优点，转差变化范围大后该优点就没了，所以这种调速系统的调速范围一般小于2。串级调速主要用于节能调速，对调速性能要求不高场合，双馈调速主要用于风力和水力发电，由于应用范围较窄本讲座将不涉及它们。变频器在电动机定子侧的系统即通常说的是变频调速系统，它应用最广泛，是本讲座研讨的对象。

本讲座的内容安排如下：第1讲为调速系统分类和变频调速用电动机、变频器及其控制系统概述；第2讲为通用机械的节能调速；第3讲为工艺调速的典型转速控制系统；第4讲为多电动机转速控制系统；第5讲为张力控制系统；第6讲为位置控制系统。

第1讲 调速系统分类和变频调速用电动机、变频器及其控制系统概述

1.1 调速系统分类［1－2］

1.1.1 按调速的应用领域分类

可粗分为4大类。

1）通用机械的节能调速。通用机械指风机、泵、压缩机等类机械，量大、面广，应用于各行各业，它们的用电量占全国总发电量的1／3。这类机械过去都采用不调速的交流电动机驱动，风量和流量靠挡板及阀门调节，浪费大量能源。把这类机械的交流传动系统由不调速改为调速，取消挡板及阀门调节，平均可节电30%～40%，故称这类调速系统为节能调速系统。改调速后，由于风量和流量可以连续、平滑和快速精确控制，给工艺（或燃烧）过程的优化创造了条件，有助于提高产品产量和质量；由于减少了管道和阀门的压力，可以提高设备寿命，减小维修量。节能调速对调速性能要求不高，调速范围通常不大于2。

2）工艺调速。由于机械设备的工艺需要，要求驱动电动机必须调速运行的传动系统称为工艺调速系统，不调速便不能生产，例如金属加工、造纸、提升等机械的传动系统。工艺调速是高性能调速的主要应用领域，长期以来在这个领域里，都采用直流调速，现过渡到以交流调速为主。

3）车辆牵引和船舶推进调速。各种电动车辆及船舶等运输机械的电驱动系统，也要求在运行中及时调速，这类传动系统称为牵引和推进调速系统。它们属工艺调速范畴，也是高性能调速的应用领域，但由于装在移动机械上，又有许多不同于一般机械的特殊要求，例如供电电源、设备尺寸和重量、散热及防护要求等。过去这类传动系统都采用直流调速，现在也改用交流调速。由于牵引和推进机械对传动设备的尺寸、重量和防护有严格要求，而在这些方面交流比直流占优势，所以交流牵引和推进调速取得更快发展。

4）特殊调速。某些应用场合，用户对调速有特殊要求，满足这些特殊要求的调速系统属特殊调速系统。例如转速6 000r／min以上的高速系统，直流电动机满足不了这个转速要求，只能使用交流调速。又比如调速范围为1∶50 000～1∶100 000的极宽调速系统，用普通直流或交流电动机都有困难，只有采用特殊的永磁交流电动机才能实现。

1.1.2 按调速方式分类

有4种按调速方式分类方法。

1）开环调速和闭环调速。电动机的转速给定被设置后不能自动纠正转速偏差的调速方式称为开环调速；具有自纠偏能力，能根据转速给定和实际值之差自动校正转速，使转速不随负载、电网波动及环境温度变化而变化的调速方式称为闭环调速。

2）无级调速和有级调速。无级调速又称连续调速，指电动机的转速可以平滑调节，特点是转速变化均匀，适应性强，易实现自动化，因此在工业装置中被广泛应用；有级调速又称间断调速或分级调速，它的转速只有有限的几级，调速范围有限且不易实现自动化。在数字控制的调速系统中，它的转速给定被量化后是间断的，严格说属于有级调速，但由于级数非常多，级差很小，仍认为是无级调速。

3）向上调速和向下调速。在额定工况运行（施加额定频率的额定电压，带额定负载）的电动机的转速称额定转速，也称基本转速或基速。从基速向提高转速方向的调速称向上调速，例如弱磁调速；从基速向降低转速方向的调速称向下调速，例如降压调速。

4）恒转矩调速和恒功率调速。在调速过程中，若在流过额定电流条件下（电动机发热情况不变），电动机产生的转矩维持额定值不变，则称这种调速方式为恒转矩调速，这时电动机输出的功率与转速成正比；若在流过额定电流条件下，电动机输出的功率维持额定值不变，则称这种调速方式为恒功率调速，这时电动机产生的转矩与转速成反比。

恒转矩和恒功率调速方式的选择应与生产机械负载类型相配合。如果恒转矩调速方式用于恒功率类型的负载，电动机功率需按最大转矩和最高转速之积来选择，导致电动机功率比负载功率大许多（恒功率负载最大转矩出现在低速，高转速时转矩小，转矩和转速的乘积远小于最大转矩和最高转速之积）。如果电动机的恒功率调速范围和负载要求的恒功率范围一致，电动机容量最小。如果负载要求的恒功率范围大，电动机的恒功率调速范围受到电气条件的限制不能满足时，只能适当放大电动机容量，扩大调速系统的恒转矩调速范围，以弥补恒功率调速范围的不足。

1.2 变频调速用电动机

变频调速使用的交流电动机主要有笼形异步电动机、励磁同步电动机和永磁同步电动机3大类。笼形异步电动机结构简单、便宜、可靠、维护工作量小（没有滑环和电刷）、不需要励磁装置、控制简单，所以得到最广泛应用。笼形异步电动机也有一些缺点，它的应用受到一些限制：

1）异步电动机功率因数＜1，在同样输出功率下用于异步电动机的变频器容量比同步电动机大10%～15%；

2）异步电动机气隙小（气隙大则电机功率因数和效率会降低），低速大容量电机（特别是工作于冲击振动场合的电机）制造困难；（对于额定转速＞150r／min或200r／min，容量＜3或4MV·A，无冲击振动要求的电动机，笼型异步机比同步机便宜；若额定转速＞300r／min，容量达9MV·A，异步机也便宜；如果超出上述范围，则同步机便宜）

3）异步电动机额定转矩过载倍数＜2.5，在恒功率（弱磁）调速区，最大转矩按升速倍数的平方下降，因此不适合用于恒功率调速范围大（＞2）及要求过载倍数大的场合；

4）异步电动机转子时间常数大，不适合用于要求快速弱磁调速场合。

在上述不适合异步电动机工作的场合，宜采用励磁同步电动机，主要是低速大功率、冲击负载及要求恒功率调速范围大等场合。永磁同步电动机和异步电动机一样结构简单、可靠、维护工作量小、不需要励磁装置、控制简单，但受永久磁体昂贵影响使得电动机造价高，影响其推广应用。永磁同步电动机比异步电动机体积和重量小、效率高、调速性能好，所以主要用于对体积、重量和性能有特殊要求的场合。永磁同步电动机调速的最大问题是恒功率弱磁调速困难，只有内置式永磁同步电动机才能弱磁，表面式永磁同步电动机不能弱磁。

除上述3类电动机外，还有一类开关磁阻电动机，它简单、结实，但噪声和转矩脉动较大，调速精度也不理想，应用较少，本讲座不介绍它的调速系统和专用变频器。

1.3 调速用变频器［3］

变频调速系统采用的变频器种类很多。按使用的电力电子器件及控制、换流方式分，有基于半控器件晶闸管（thyristor）移相控制、自然换流的变频器及基于全控器件IGBT，IGCT，IEGT等PWM控制、自关断换流的变频器2大类。按变流次数分有交－交直接变频器及交－直－交间接变频器2大类。依照中间直流回路中贮能元件不同，交－直－交变频器又分电压型（直流贮能元件为电容）及电流型（直流贮能元件为电感）2类。按输出电压等级分有低压变频器（＜1kV）和中压变频器（1～10kV，少数超过10kV）。现在使用的变频器有：晶闸管交－交变频器（CC）——大功率（2MW 以上），低速（600r／min以下）；晶闸管交－直－交电流型变频器（LCI）——大功率（5MW 以上），中高速（600r／min以上）；IGBT 交－直－交电压型低压变频器——690V以下，中、小功率（2 MW以下）；IGBT交－交变频器（又称矩阵变频器MC）——低压小功率，研发阶段；交－直－交电压型中压变频器——中压（2.3～10kV），大、中功率（1 MW 以上）；交－直－交电流型中压变频器——中压（6.9kV），大、中功率（1MW 以上）。早期人们还使用过基于晶闸管强制关断的交－直－交变频器、基于大功率双极型晶体管（功率BJT，早期称GTR）和可关断晶闸管（GTO）的交－直－交变频器，现均已经淘汰，本讲座不再涉及。

基于晶闸管的变频器（CC和LCI）的优点是：便宜、可靠；可以4象限运行，能把电动机的再生能量（电机制动时的动能或下放重物时的势能）回馈至电网。CC和LCI相比，CC性能优于LCI，但CC受输出频率＜20Hz限制而LCI无此限制，所以它们的应用场合不同：CC适合用于低速（600r／min以下）、负载波动大、对调速性能要求高的场合；LCI适合用于高速（600r／min以上）、负载平稳、对调速性能要求一般的场合。它们的缺点是电网侧功率因数低、谐波大，需要庞大的电网补偿及谐波吸收装置，因此正逐渐被交－直－交PWM变频器取代。

基于自关断器件的交－直－交电压型PWM变频器网侧功率因数高、谐波小，应用最广泛。其中的低压变频器只有一种两电平结构，使用的开关器件主要是IGBT及少量功率MOSFET（电压低于200V的中小功率变频器）。广泛应用的中压变频器有三电平中点钳位（3L－NPC）及H桥级联（HBC）2种结构，使用的开关器件有低压IGBT、高压IGBT、IGCT和IEGT。两种中压变频器的适用场合如下：

1）HBC适合用于6kV和10kV电动机及不要求再生能量回馈的传动（它也能实现回馈，但需付出较大代价），特别是有“旁路运行”要求的场合（在变频器故障时切除变频器，电动机直接联到电网，恒速工作）。主要应用领域是风机、泵和压缩机等节能调速传动，它们量大、面广。

2）3L－NPC输出电压达不到6kV，适合用于无“旁路运行”要求的场合（不调速就不能生产，电动机不能恒速工作，这时电动机电压不必和电网一样），特别是要求再生能量回馈的场合。主要应用领域是工艺调速及车辆牵引和船舶推进等传动。

交－直－交电压型低压变频器和3L－NPC中压变频器的交－直整流电源有多种型式供选用。

1）不可控整流电源（DFE）。不可控整流电源主要指二极管整流电源。有时为了限制开机时贮能电容的充电电流，改用晶闸管可控整流电源，但在充电结束后维持触发延迟角α＝0°，由于这时已不控制，所以它也属于不可控整流电源类。它最简单、经济、可靠，应用最广，但不能把再生能量回馈至电网。如果要求电动机再生工作（电气制动或下放重物），则需在直流母线加装制动单元和制动电阻，吸收再生能量。

2）整流／回馈电源。整流／回馈电源基于可逆整流，其特点是：既能整流，向直流母线供能，又能回馈，把再生能量送回交流电网，适合用于再生能量大，制动频繁场合。有2种整流／回馈电源：晶闸管整流／回馈电源和IGBT整流／回馈电源。

晶闸管整流／回馈电源基于晶闸管可逆整流，由2套晶闸管桥构成，一套整流，一套逆变。它简单、便宜、应用最多，问题是存在回馈桥逆变失败的可能，若在回馈桥工作期间突然交流电源故障，进线电压降低过多，将导致逆变颠覆，直流电源短路，烧熔断器。这种故障曾在现场多次发生。

为克服晶闸管整流／回馈电源的上述缺点，Siemens公司在它的SINAMICS－S120系列产品中推出一种改进方案——IGBT整流／回馈电源。它的主电路与下面介绍的PWM整流相同，由反并联了整流二极管的IGBT三相整流桥构成，但不釆用PWM调制，在一个电源周期中每个IGBT只导通和关断一次，在三相桥式整流的自然换流点（导通延迟角α＝0°处）开始导通，持续120°后关断。它既可整流也可逆变（回馈），在交流电源故障或进线电压降低过多时，关断所有IGBT，二极管桥阻止逆变电流流通，从而避免逆变颠覆发生。这种整流／回馈电源比晶闸管整流／回馈电源贵（用IGBT取代晶闸管），但比IGBT的PWM整流电源便宜（控制简单，进线电抗小）。

3）电压型PWM整流电源（又称有源前端AFE）。电压型PWM整流电源（AFE）的主电路与前述IGBT整流／回馈电源相同，但釆用PWM调制，其特点是：①电网侧输入电流为正弦波，无功从感性到容性连续可调（包括功率因数＝1）；②双方向功率流，既可整流，又可回馈再生能量；③可在不稳定的电网中可靠工作：在电网电压大幅度波动时仍维持直流母线电压不变；在电网故障（电压降低超出允许范围或完全掉电）时立即关断所有IGBT，AFE变成二极管整流桥，不存在逆变颠覆问题，不会出事故。

尽管AFE有许多优良的性能，但因价格比普通整流电源贵许多（约等于逆变器价格），不宜大量使用，主要用于对调速回馈性能及电网质量要求高的场合。

4）公共直流母线。如果在1个工作面或1条生产线上有多台电动机需要变频调速，宜采用公共直流母线供电方式，即由1套大的整流电源向多套逆变器供电，见图1。

图1 公共直流母线

采用公共直流母线的优点：①整流器容量小。由于不可能所有变频调速电动机同时全速、满载工作，整流器的容量小于各逆变器容量之和（整流器容量是按电动机有功功率来选择，不是按电动机电流来选择，如果电动机电流大，转速和电压不高，需要的整流容量不大）。②解决再生回馈问题容易。若公共母线下的1台或几台电动机再生工作，而其他电动机电动工作，再生的能量可以通过直流母线流入正在电动工作的电动机，大大减小需要吸收或回馈的功率。另外由于只有1条直流母线，仅需1套能量吸收或回馈装置就能解决所有电机的再生制动问题。③安装尺寸小。因为电网侧元件，如熔断器、接触器、进线电抗等可以集中采用一次，比多套电网侧元件分散安装尺寸小。

1.4 变频器调速控制系统［3］

调速的任务是控制转速，转速通过转矩来改变，转矩不只和电流有关还与磁链有关，电动机的转速、转矩和磁链耦合在一起，要想实现高性能调速必须解开耦合，实现转矩和磁链的分别控制。直流电动机的整流子帮助它实现了解耦，调速性能好；交流电动机本身不解耦，调速性能不如直流电动机，需要用某种控制策略帮它解耦，才能在调速性能上与直流电动机竞争。变频调速的控制策略有2类：按电动机稳态模型控制的调速系统和高性能调速系统。前者简单但不解耦，调速性能（主要是动态性能）差；后者解耦，实现了转矩与磁链的分别控制，性能好。按电动机稳态模型控制的调速系统通过控制电动机定子电压（或电流）幅值和频率来控制转速，它们都是标量，又称标量控制系统。这类控制系统有2种：压频比（V／f）控制和转差频率控制。前者广泛用于一般调速场合，后者主要用于电流型变频，现在很少使用，本讲座不涉及它。高性能调速通过控制定子电压电流矢量（幅值和相角）来分别控制转矩和磁链，从而控制转速。它主要有2种：矢量控制和直接转矩控制。近年来为解决高压开关器件开关频率低带来的特殊问题，从矢量控制基础上又演变出一种新控制策略——定子磁链轨迹控制，它不同于常规矢量控制和直接转矩控制，而性能优于它们。

1.4.1 压频比（V／f）控制

压频比（V／f）控制是按电动机稳态关系进行控制的开环系统，它的控制量是交流电动机的定子电压幅值us和频率fs，它们都是标量。电动机的电势幅值es≈us，磁链幅值为Ψ，采用相对值计算时，在稳态

由式（1）知，通过电压和频率比可以控制磁链幅值。在V／f控制系统中电压和频率按图2中虚线所示关系控制（图2中实线是es与fs的关系，低频段虚线与实线之差用来补偿定子电阻压降）。

图2 V／f控制中电压和频率关系

在基速以下（fs＜fsN），us与fs成比例，维持磁链恒定，恒转矩调速；在基速以上（fs＞fsN）维持us恒定，Ψ与fs成反比，恒功率调速（弱磁调速）。在V／f控制系统中，根据期望的转速，通过V／f曲线发生器，产生定子电压和频率给定信号（us＊和fs＊），经PWM发生器去控制变频器。

注意：

1）受高速时电动机功率因数降低影响，异步电动机的最大转矩Td.max随n升高按平方关系减小

在选择电动机容量时需校验恒功率调速段最大转矩是否够用（留30%裕量），这是异步电动机不宜用于恒功率调速倍数大于2场合的原因。

2）同步电动机V／f控制调速系统的最大转矩受失步限制，这是同步电动机V／f控制系统不宜用于冲击负载和经常加减速场合的原因。

V／f控制存在下述缺点：

1）启动电流不好控制。启动电流由V／f特性初始电压和定子电阻决定，初始电压是开环设定的，设大了启动电流太大，设小了电动机启动不起来。定子电阻相对值很小，微小的电压变化会引起大的电流变化，启动电流控制困难。随电动机容量加大，定子电阻相对值减小，这问题更严重。

2）启动初期电流有直流分量，阻碍启动。由于定子电阻小，PWM电压波形中微小的直流分量会引起较大定子电流直流分量，产生阻力矩，阻碍转子转动。电动机容量越大，定子电阻越小，这问题越严重。

3）磁场建立慢，启动转矩小。启动之初，定子电压和频率同时施加，由于转子绕组的阻尼作用，要经过3倍转子时间常数后磁链才能达到稳态值，磁场弱则启动转矩小。电动机容量越大，转子时间常数越大（达s级），这问题越严重。

4）空载运行时，在个别频率段会出现振荡现象。

V／f控制系统虽然有上述缺点，但因其简单，性能也能满足一般调速要求，因此应用最广泛，特别是异步电动机系统。随电动机容量加大，V／f控制系统的缺点更加明显，这时在变频器总成本中控制系统所占比例已很小，所以越来越多的大容量变频器改用无转速传感器的高性能控制系统，即使被拖动机械对调速性能要求不高。

1.4.2 高性能基础调速系统

为满足种类繁多的生产机械和千变万化的工艺要求，设计了众多的基于高性能调速的工艺控制系统，它们有一个共同的核心——基础调速系统，所有具体系统都是在它的基础上衍生出来的。

基础调速系统是一个由转矩内环和转速外环构成的双环系统，框图见图3。

图3 基础调速系统框图

图3中，ASR为转速调节器；ATL为转矩控制环；INV为逆变器；PG为编码器；F／D为频率／数字变换。

虽然调速的任务是控制转速，但调速的关键是转矩控制，只有在能快速、准确控制转矩的条件下才能获得好的调速性能。转矩内环ATL的任务就是控制转矩，在接收到转矩给定信号T＊后，通过ATL的控制使电动机实际转矩T快速、无振荡地达到给定值，响应时间只有几ms到几十ms。有无转矩控制环是高性能调速系统与普通标量控制系统区别的标志。

由于电动机转矩不仅与电动机电流有关，还与磁链有关，只有在能分别控制磁链和转矩条件下才能有好的转矩控制效果，因此在图3的ATL中还包含有磁链控制环节。一个调速系统的全部调速范围分2段：基速以下是恒转矩调速，磁链恒定；基速以上是恒功率调速，磁链与转速成反比，转速越高磁链越小，又称弱磁调速。2种调速用电动机电压幅值来控制：在它低于额定电压时，维持磁链恒定；在它达到额定电压后，维持电压恒定，随转速升高自动弱磁。这自动弱磁控制环节也含ATL在内，不另外画出。对于不弱磁的调速系统，由于磁链恒定，可用电流环代表转矩环。

ATL的实现可以采用矢量控制（含定子磁链轨迹控制）系统或直接转矩控制系统，在许多书籍和文献中都有详细介绍，这里不再重复。对于工艺控制而言，需要解决的是转速外环问题，转矩内环只要好用就行，并不介意它具体是什么系统，所以在本讲座介绍各种工艺控制框图时用一个方框表示转矩环，不指明它的具体内容。

转速外环的核心是转速调节器ASR，它是一个比例－积分（PI）调节器，输入是转速给定n＊和实际值n之偏差，输出是转矩给定T＊。若转速偏差n＊－n≠0，在调节器比例和积分的作用下，输出转矩给定T＊就要变化，经ATL控制，电动机实际转矩T随之变化，从而改变转速，减小转速偏差，直至n＊－n＝0，实现转速稳态无差。ASR输出有最大和最小值限制，它也就是电动机最大转矩Tmax和最小转矩Tmin限制。基础调速系统的机械特性绘于图4。

图4 基础调速系统机械特性

依照转速实际值信号的来源不同，有2类转速控制系统：有转速传感器系统——转速反馈信号n来自转速传感器（编码器＋脉冲／数字变换）；无转速传感器系统——转速反馈信号n来自ATL中的转速观测器。有转速传感器系统的静态转速精度取决于转速检测精度，在采用编码器＋脉冲／数字变换检测时，检测精度取决于标准时钟脉冲精度及一个采样周期中标准时钟脉冲个数，精度可以做到很高。当转速降到低速（n＜5%）时，转矩环ATL中的电动机模型从电压模型过渡到电流模型，受电动机参数变化影响变大（对于异步电动机系统主要是转子电阻变化），定向精度降低，整个调速系统的静态转速精度也受影响，要适当降低，这个问题对于矢量控制和直接转矩控制都一样。无转速传感器系统主要用于异步电动机系统，它的转速观测器工作原理基于电压模型和电流模型的比较，受电流模型中转子电阻等参数变化影响，观测精度不可能做到很高，因此整个调速系统的静态转速精度要比有转速传感器系统低很多。当转速降到低速（n＜5%）时，由于电压模型不能正常工作，转速观测器无法正确观测转速，所以许多变频器的无转速传感器系统在低速时都被改造成转速开环的电流－频率系统，稳态转速精度降低到电动机本身的转差率。由于这时的无转速传感器系统已不是高性能控制系统，而是标量控制系统，所以低速的转矩出力也受影响。西门子公司Masterdrives系列变频器的静态转速精度如下：有转速传感器系统，n＞10%时转速精度0.000 5%，n＜5%时转速精度0.001%；无转速传感器系统，n＞10%时转速精度0.1fslip，n＜5%时转速精度fslip（fslip是转差频率相对值，电动机功率越大，fslip越小，对于功率≥30kW的电动机，fslip＜2%）。这不是最高水平的指标，但从中我们可以看出2种系统在2种转速下调速精度的差别。无转速传感器同步电动机系统，电动机工作无转差，观测器被用来观测磁场瞬时位置，同样由于低速时电压模型不能正常工作，调速系统也被转成电流－频率标量系统，转矩出力受影响。了解上述差别，可以帮助我们选用系统：有转速传感器系统适合用于要求调速精度高，启动转矩大，有稳定低速运行工况的场合；无转速传感器系统适合用于要求调速精度中等，启动转矩一般，无稳定低速运行工况的场合。

［1］天津电气传动设计研究所.电气传动自动化技术手册［M］.第2版.北京：机械工业出版社，2005.

［2］中国电气工程大典：第15卷，（电气传动自动化）［M］.北京：中国电力出版社，2009.

［3］马小亮.高性能变频调速及其典型控制系统［M］.北京：机械工业出版社，2010.

（未完待续）