触手机器人可轻易抓取沉重与脆弱物体

当今的大多数机器人抓手依靠嵌入式传感器、复杂的反馈回路或先进的机器学习算法，结合操作员的技能，来抓取易碎或形状不规则的物体。美国哈佛大学工程与应用科学学院研究人员从大自然中汲取灵感，设计了一种新型柔软的机器人抓手。它使用一组细长的触手来缠绕和诱捕物体，类似于水母捕获猎物的方式。

利用柔性机器人的自然顺应性并通过顺应结构对其进行增强，研究人员设计了一种独特的抓手，以及一种能够以最少的规划和感知适应一系列复杂物体的抓取策略。单独的触手或细丝很弱，但细丝集合在一起可抓住并牢固地固定沉重和形状奇特的物体。抓手依靠简单的充气来包裹物体，不需要传感、规划或反馈控制。

抓手的力量和适应性来自于它与试图抓住的物体纠缠在一起的能力。足长的细丝是中空的橡胶管。管子的一侧比另一侧有更厚的橡胶，所以当管子受压时，它会像辫子一样卷曲。卷发相互打结和缠绕，并与物体相互缠绕，每次缠绕都会增加握持的强度，虽然集体保持力很强，但即使是最脆弱的物体也不会被损坏，而释放物体时，只需将细丝减压。