京环装备：再次推出无人驾驶环卫产品和新一代纯电动环卫车

本刊记者 肖献法 刘海帆 文

我国领先的环卫装备制造企业和高新技术企业——京环装备（全称：北京环卫集团环卫装备有限公司），在2016年26款全系列纯电动环卫车辆投入市场、2018年发布7款无人驾驶环卫装备之后，近日再次推出一系列新品，展现了该公司卓越的研发实力。

2022年8月25日，由京环装备自主研发的“皓智云”系列智能环卫产品和新一代纯电动环卫车辆在该公司厂区隆重发布(图1)，并进行了现场演示，得到了与会嘉宾的高度赞许；此举是京环装备为响应国家“双碳”发展战略、践行绿色发展理念迈出的新的步伐。据介绍，这些产品作为全新的智慧环卫作业解决方案，将成为环卫行业数字化转型的重要驱动力，为城市精细化管理赋能。

图1 以“智能赋能，未来已来”为主题的“皓智云”系列智能环卫产品和新一代纯电动环卫车辆发布仪式。左一为北京环卫集团环卫装备有限公司董事长、党委书记李嘉龙

“京环小鲸灵”无人驾驶扫路机：跑出智慧环卫“加速度”

作为“皓智云”系列主打产品，“京环小鲸灵”是一款满足L4级别，适用于公园、园区道路、广场、停车场、交通枢纽、商业区等封闭与半封闭环境的无人驾驶扫路机(图2)。它集激光雷达、摄像头、超声波等传感器于一身，搭配高精度定位系统，可对马路牙进行精准清扫；同时配置组合导航避障系统，采用路线轨迹、周边环境、运营状态等多维度监控技术，对产品作业全过程进行实时监测，大幅提升产品的安全性和可靠性；搭载大容量电池动力系统，可实现24 h全天候响应、6 h连续作业，单台综合清扫效率可达6 000 m/h，相当于6～8名环卫工人工作量。此外，“小鲸灵”外观精致简洁，具有闹钟式任务设计、智能一键召回、自主泊车入位等功能，还支持大数据分析处理。

图2 “京环小鲸灵”无人驾驶扫路机可6 h连续作业，单台综合清扫效率可达6 000 m2/h，相当于6～8名环卫工人工作量。图为该装备正在进行自动清扫保洁和自动避障演示

智慧环卫应用保障车：打造无人环卫运行“新思路”

本次发布会推出的另一款新产品——智慧环卫应用保障车(图3)，属于一款多功能作业车。它具有转弯半径小、承载能力强、智能化水平高等特点；车辆内部设置指挥调度大屏，便于状态监控和任务控制；前端载有550 L大容量水箱，可对无人驾驶扫路机进行补水和清洗；中部装载4个240 L垃圾桶，可对无人驾驶扫路机收集箱进行清理；尾部配备单轴拖挂平板车，可对无人驾驶扫路机进行转场和托运。同时，车辆配有大功率兼容充电机，可为无人驾驶扫路机进行实时充电。不仅如此，京环装备公司还为无人驾驶扫路机的收集箱配备了专用垃圾袋，减少倾倒频次，提高作业效率。

图3 智慧环卫应用保障车(中)可为无人驾驶扫路机进行充电、补水、接转垃圾，以及转场和托运

小型模块自动驾驶线控底盘：挖掘环卫装备“新空间”

本次发布的小型模块化自动驾驶线控底盘平台(图4)，为自动驾驶产品开发者提供了稳定、可靠、性能优异的执行端总成，为自动驾驶应用提供了无限可能。据介绍，该平台采用全栈线控技术和车规级底盘设计，具备前轮线控转向、后桥线控电驱动、线控电子液压行车制动和电磁抱闸驻车制动以及线控灯光等功能。底盘为自动驾驶系统控制开放底层执行控制接口，可搭载激光雷达、高精度组合导航定位、摄像头、毫米波超声波雷达等传感器和设备；配备核心整控控制器，可靠性高、兼容性好，可拓展为无人物流车、无人作业车、无人特种车辆，也可应用于无人配送、无人巡检、无人安防、科研研究平台等多个场景。

图4 小型模块化自动驾驶线控底盘平台，可拓展为无人物流车（AGV）、无人作业车、无人特种车辆

“京环小鲸蛙”智能移动垃圾桶：实现AI清洁

本次发布的“京环小鲸蛙”智能移动垃圾桶(图5)，具备语音交互、防跌落等功能，采用纯圆体形设计，通体洁白，搭载高精激光雷达、3D摄像头、超声波雷达等传感器，融合先进的SLAM技术，实现地图构建和自主定位导航避障，可自主在指定区域“工作”。当“京环小鲸蛙”探测到有人靠近时立即停止行进、原地待命，探测到有人伸手扔垃圾时则自动打开桶盖，探测到有人离开时恢复自动巡航。该产品能够定时对桶内垃圾进行灭菌消毒，垃圾投满时系统输出满溢信号并进行语音提示，而后自主返回设定的垃圾倾倒点，其间不再接收垃圾投递信号。

图5 “京环小鲸蛙”智能移动垃圾桶，可自主定位导航避障，自主在指定区域“工作”

“京环小鲸豚”无人消杀机器人：全面助力疫情防控

本次发布的“京环小鲸豚”无人消杀机器人(图6)，是一款基于SLAM技术的室内雾化消毒设备。该产品对消毒液进行雾化处理后形成微米级颗粒，能够进入空间缝隙进行消杀作业，既高效又安全。最大容量22 L，雾化效率3 500 mL/h，一次消杀面积4 000 m，可持续作业3 h。同时，该产品配置高速雾化、长续航雾化两种模式，具有定时喷雾、间歇喷雾两种功能，搭配的智能移动底盘可实现自主导航，灵活避障，全场景路径规划，全区域覆盖。

图6 “京环小鲸豚”无人消杀机器人是一款室内雾化消毒设备，一次消杀面积4 000 m2，可持续作业3 h

低速四轮环卫车：壮大零碳环卫“大家族”

据介绍，京环装备近年在产品研发方面持续发力，使环卫车系更加丰富。例如，在小区目前使用的低速三轮车基础上，京环装备再次自主研发出多款低速四轮纯电动环卫车产品（运桶车、车厢可卸式垃圾车等，图7）。它们具有小身材、大容量、智能化等特点，能有效解决背街小巷垃圾清运难、异味重、管理不到位等问题。

图7 低速四轮纯电动环卫车产品，包括运桶车、车厢可卸式垃圾车等

以“运桶车”为例，外观精巧，车厢采用全封闭设计，可同时装载4个垃圾桶。与传统的三轮运桶车相比，它拥有大空间驾驶室，设计更凸显人性化；搭载智能控制系统，采用CAN通讯架构确保信息实时上传交互；可选配垃圾桶除臭、消杀系统以及垃圾桶称重和数据采集系统，方便管理和溯源。

发布智慧环卫应用新方案

发布会期间，京环装备还发布了“平台-设备-服务”三位一体无人化闭环管理解决方案。

据京环装备副总经理薛振东介绍，此次发布的“皓智云”系列智能环卫产品，相比2018年发布的7款无人驾驶环卫装备，从单纯的平台、设备扩展到“平台-设备-服务”三位一体的无人化闭环管理解决方案。该方案使指挥系统、智能硬件、服务运维3大区块链完美融合。运营场景只需“一人一终端”即可构建智能平台统筹调度、作业设备各司其职、服务保障及时到位的全方位管理网络。

图8 京环装备副总经理薛振东接受媒体采访，解读此次发布的“皓智云”系列智能（无人驾驶）环卫产品及“平台-设备-服务”三位一体无人化闭环管理解决方案的特点

(1)在智能平台统筹调度方面，京环装备运用云计算技术，为无人驾驶扫路机建立了远程控制系统。该系统通过手机、平板电脑即可接入，可随时对无人驾驶扫路机进行任务发布、数据监控和优化调整，大幅提升系统可靠性。

(2)在环卫装备智能化方面，京环装备整合人工智能、大数据、云计算、智能装备等多项高精尖技术，对环卫作业过程中人员、设备、作业等相关数据建立算法模型，寻找作业路径以及前后端上下游各环节衔接的最优解，研发成功“皓智云”系列产品。

(3)在服务保障方面，京环装备结合多年环卫装备领域研发经验，推出多功能作业车。该产品可以同时对5台无人驾驶扫路机进行作业部署和实时调整，并能够提供管家式服务。这种多机任务协同、清扫作业管理、远程监控机制，使得清扫任务可视化、数据分析超便捷、管理系统更稳定，作业效率大幅提升、运营成本明显降低。

发布会期间，京环装备还展示了柴油版、纯电版、燃料电池版的多款大中轻型环卫车辆(图9、图10)。S

图9 发布会期间展示的柴油版、纯电动版、燃料电池版的多款环卫车辆，包括柴油版洒水车、柴油版多功能抑尘车、柴油版洗扫车、柴油版扫路车、纯电动压缩式垃圾车、纯电动洗扫车、氢燃料电池餐厨垃圾车等，可以满足多类环卫作业的需要

图10 大中型环卫车辆进行演示

京环装备是在北京环卫集团旗下北京市清洁机械厂、北京华林特装车有限公司和北京三辰环卫机械有限公司3家子公司的基础上，进行资源整合，实现优势互补后注册成立的专业化公司，拥有“亚洁”“华林”“三辰”3个专用车改装资质和品牌，市场知名度较高，产品种类齐全。

京环装备在新能源环卫车领域一直处于引领地位。2008年奥运会，40辆小型纯电动环卫垃圾收运车首发亮相鸟巢；2009—2011年积极参与“北京市纯电动环卫车示范运行”项目；2015年16 t纯电动洗扫车“金耀蓝”在9·3阅兵仪式上惊艳亮相；2016年，26款全系列纯电动环卫车辆投入市场，京环装备始终引领全国纯电动环卫车发展潮流；2018年，7款无人驾驶环卫装备和18款4.5 t以下全系列纯电动环卫车辆发布，填补了小型环卫车领域智能化的空白，标志着北京背街小巷、乡镇地区环卫作业将全面步入机械化、智能化、零排放时代；2019年，22辆全新开发的纯电动洗扫车作为阅兵“零方阵”，承担新中国成立70周年庆祝活动长安街清扫保障任务。

2019年国庆70周年庆祝活动中，京环装备还承接了“一国两制”“凝心铸魂”“绿水青山”“中华儿女”4个主题6辆彩车和贵州省1辆地方彩车的设计制作任务，彩车惊艳亮相天安门，光荣接受党和人民的检阅。

2020年，在环卫车辆新能源多元化方面京环装备迈出了新步伐，自主研发的两款氢燃料电池环卫车在京首发上市。

环卫与市政车辆是指承担城镇垃圾收集运输、道路清扫保洁、道路除雪、园林绿化喷洒、市政管线疏通维修等功能的专用汽车。近年来，随着环境保护和能源结构调整力度的加大，又涌现出一批以纯电动底盘和燃气底盘为代表的新能源环卫与市政车辆。

进一步来看，环卫与市政车辆，按照工作性质和作业部门，可以划分为环卫作业车辆、园林绿化车辆和市政作业车辆3类，其中环卫作业车辆品种最多，是专用汽车的一大类别。基于GB/T 17350-2009《专用汽车和专用挂车术语、代号和编制方法》并作补充，环卫与市政车辆分类情况如表1。

表1 环卫与市政车辆分类