上肢康复机器人治疗脑卒中患者上肢功能的临床疗效研究

脑卒中是目前导致人类死亡的第二位原因，我国脑卒中发病率120～180/10万，患病率400～700/10万

，2/3存活者遗留有不同程度的残疾，高残疾率给社会、家庭带来沉重的负担和痛苦。研究发现，为了尽量独立地进行日常生活活动，患侧上肢使用率只有健侧上肢的25%，容易导致患侧上肢“习得性废用”

，而上肢康复机器人作为一种有望强化传统康复治疗的技术广泛应用于临床工作中

。本文旨在为脑卒中后瘫痪肢体运动功能康复治疗提供参考和临床依据。现报告如下。

1 资料与方法

1.1 一般资料 选取2019年12月至2021年8月宁夏第五人民医院康复中心收治的98例脑卒中患者。采用随机数字表分为康复机器人组和常规康复组，每组49例，康复机器人组男35例，女14例，平均年龄(56.38±10.79)岁，平均病程(3.44±2.07)个月。常规康复组男32 例，女17 例，平均年龄(53.27±11.23)岁，平均病程(3.58±1.94)个月。两组患者性别、年龄、病程等差异无统计学意义(

＞0.05)，具有可比性。

1.2 选取标准 纳入标准：符合中华医学会神经病学分会脑血管病学组撰写的2014版缺血性脑卒中诊断标准

并经头颅CT或MRI证实；年龄38～86岁，病程≤6个月；签署知情同意书。排除标准：严重心、肺、肝、肾等脏器功能不全不能耐受治疗；认知功能障碍，不能配合治疗；采用改良Ashworth痉挛量表评定上肢肌张力＞3级。

由于沥青混凝土摊铺施工一旦进行不允许中途中断，因而需要选用适宜的运输设备，保障拌和料等能够及时送至运输现场，同时最大程度地减少运输次数与运输成本，因此需要使用如下公式计算运输车辆的具体装卸能力以及运输次数：

1.3 治疗方法 两组患者均接受常规康复治疗，按照患者的不同情况，实行强化肢体运动训练、躯干控制训练、感觉输入训练、诱发随意运动训练，结合物理理疗及中医针灸等治疗。康复机器人组在常规康复组的基础上，增加上肢康复机器人训练，采用Fourier M2上肢智能力反馈康复机器人，根据患者目前的运动能力、运动状态、兴趣爱好等为患者制定个性化治疗方案，包括相应的游戏项目和运动模式，按照被动运动模式、助力运动模式、主动运动模式、抗阻运动模式进行循序渐进式训练，可提供的活动范围包括肩关节的屈伸、水平内收、水平外展及肘关节的屈伸等训练，20 min/次，1次/d，5次/周，共8周。

1.4 评估方法 采用Fugl-Meyer运动功能量表上肢 部 分(FMA-UE)、改 良Barthel 指 数(modified Barthel index，MBI)评定量表，根据各项指标结果评估患者肢体功能恢复情况。其中FMA-UE总分为66分；MBI评分为0～100分；以上得分越高提示患者运动功能及日常生活能力越好。

随着节能降耗要求不断提高，通常的做法是，将汽封间隙调整到低于制造厂规定的下线，机组启动后，通过反复的碰磨，磨出间隙。

2 结果

康复机器人组肩关节前屈评分、肩关节外展评分、肩关节内旋评分均明显优于常规康复组，差异有统计学意义(

＜0.05)，见表2。

康复机器人组治疗后FMA-UE评分(47.49±7.84)分，常规康复组FMA-UE评分(33.29±9.53)分，康复机器人组治疗后MBI 评分(52.49±9.45)分，常规康复组MBI评分(39.81±12.19)分，康复机器人组均高于常规康复组，差异有统计学意义(

＜0.05)，见表1。

4.悔恨矛盾的幻想排斥期。年复一年，协解人员内心不断积累着自身工作的坎坷感受，面对企业发展的蒸蒸日上，他们对在职生活的难舍和留恋、对协解抉择的怨恨和后悔、对未来生活的畏难和排斥，各种压力不断叠加冲击着内心，从而逐渐萌发渴求回归过去的强烈幻想和迫切期待。

3 讨论

本研究使用FMA-UE、MBI量表对两组患者的上肢运动功能和日常生活活动能力进行评估，实验结果显示，在经过8周的康复治疗后，组内之间，与治疗前相比FMA-UE评分、MBI评分、肩关节前屈评分、肩关节外展评分、肩关节内旋评分均比治疗前明显提高(

＜0.05)，同时进一步实验分析发现，组间两两比较，康复机器人组FMA-UE评分、MBI评分、肩关节前屈评分、肩关节外展评分、肩关节内旋评分均明显优于常规康复组，差异有统计学意义(

＜0.05)，这表明相较于常规治疗，增加上肢康复机器人的康复治疗方案对脑卒中患者的偏瘫侧上肢运动功能的恢复效果更为显著。

本研究结果表明，在常规治疗的同时，脑卒中患者应用上肢康复机器人辅助治疗可明显改善关节运动功能，促进上肢运动功能的恢复，有效提高患者日常生活活动能力，与报道相一致

。目前临床上对脑卒中患者恢复上肢功能多采用作业治疗师与患者一对一的训练，辅以物理理疗、中医针灸的训练模式，该训练方法的成效受制于治疗师的工作经验和技术水平，训练过程反复的成分较多，较为枯燥、易产生疲劳，易使患者失去兴趣和信心，从而影响患者康复治疗的积极性。治疗师亦无法及时记录控制训练的参数，不能得到直观的反馈信息。同时治疗师工作量较大等问题也影响了康复治疗的效率。Fourier M2上肢智能力反馈康复机器人，采用二自由度平面引导式结构设计，为患者提供沉浸式的康复训练体验，可以精确模拟出各种实际生活中的力学场景，为患者提供多样导向性训练，刺激大脑功能重组，进而重塑上肢功能。特定的训练情境供患者进行运动再学习，训练过程强调反馈对于运动控制的重要性

，通过提供视、听觉反馈，可以获得即时的训练信息，从而纠正异常运动模式，学习正确的运动控制

，同时上肢机器人辅助系统高重复性上肢运动可以有效地增加感觉运动输入，促进大脑产生运动计划，有效提高患者上肢运动能力

，上肢康复机器人训练增加了治疗的趣味性，为患者提供了娱乐与康复训练相结合为一体的运动训练模式，从而极大提高患者的训练效率

。

综上所述，在常规治疗的基础上，上肢康复机器人辅助训练和常规作业治疗均可以改善脑卒中患者偏瘫侧上肢的运动功能和活动能力，前者在偏瘫侧上肢促进运动功能恢复和日常生活活动能力的疗效方面优于常规作业治疗。

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