基于AMESim的采伐机液压行走系统设计与仿真

周冉 沈嵘枫 陈鑫 彭慧纯 陈昌众

摘 要：针对我国南方林区的作业环境与轮式采伐机底盘结构的技术特点，分析采伐机液压行走系统工作原理，参考国外设计方案，设计与研究采伐机半变量静液压复合传动行走系统。在建立采伐机林区坡地行驶的地面力学模型的基础上，进行液压系统元件选型，同时对2种方案采用AMESim平台进行液压行走系统建模与仿真。仿真结果表明，相同工况下，变量马达方案较定量马达控制更复杂，行驶速度与理论相比误差更大。定量马达方案液压行走系统能分别以6.8 km/h爬上20°坡道，以22.25 km/h平稳行驶在平坦林道，参数基本达到理论设计要求。所设计系统具有良好的可行性，可为采伐机行走机构液压系统创新设计提供参考。

关键词：采伐机;行走系统;半变量液压传动;地面力学;液压元件选型;AMESim

中图分类号：S776.3    文献标识码：A   文章编号：1006-8023（2022）02-0087-08

Design and Simulation of the Hydraulic Walking System of

the Harvester Based on AMESim

ZHOU Ran， SHEN Rongfeng*， CHEN Xin， PENG Huichun， CHEN Changzhong

（College of Transportation and Civil Engineering， Fujian Agriculture and Forestry University， Fuzhou 350108， China）

Abstract：According to the working environment of the southern forest region of China and the technical characteristics of the chassis structure of the wheeled harvester， the working principle of the hydraulic running system of the harvester is analyzed， and the semi variable hydrostatic compound transmission walking system of the harvester is designed and studied with reference to the foreign design scheme. Based on the terramechanics model of harvester driving on forest slope， the components of the hydraulic system are selected， and the hydraulic walking system is modeled and simulated by AMESim terrace for the two schemes. The simulation results indicate that under the same working conditions， the scheme of variable displacement motor is more complicated to control than the scheme of fixed displacement motor， and the error of driving speed is greater than that of theory. The hydraulic traveling system of fixed displacement motor scheme can climb the 20 ° ramp at 6.8 km/h， drive smoothly on the flat forest road at 22.25 km/h respectively. The parameters basically meet the theoretical design requirements， and the designed system is known to be good feasibility. It can provide a reference for the innovative design of the hydraulic system of the walking mechanism of the harvester.

Keywords：Harvester; walking system; semi-variable hydraulic transmission; terramechanics; selection of hydraulic components; AMESim

0 引言

目前，聯合采伐机（简称采伐机）被认为是森林作业中最现代化的采伐运输设备。国外采伐机逐渐发展完善，已成熟地应用机电液一体化技术，作业与行驶等可以适应本国的地形工况。我国采伐机技术相对不成熟，且我国南方林区丘陵密布、地貌复杂多变，采伐机在林区作业时机动性能差。静液压-机械复合传动具有无级变速、超低稳定车速和底盘布置灵活等优点，有利于提高车辆的通过性，易于实现自动化和遥控，可以更好地适应山地丘陵作业环境，因此，普遍应用在各类农林机械上。鲍玉冬等基于轮壤接触模型设计出蓝莓采摘机的闭式液压行走系统，并得出通过性的影响因素有土壤特性、车轮结构参数和行驶速度，但未考虑是否存在不同作业坡度的因素。由于机械传动的底盘存在构造复杂、布置不灵活和离地间隙低等缺点，刘志刚等设计出喷雾机底盘液压传动系统;相较于机械传动，纯液压传动效率略低。我国目前采用的轮式采伐机底盘改装自轮式装载机底盘，主要靠液力机械式传动，其构造复杂、造价高。静液压传动系统通常为变量泵驱动变量马达，系统工作过程相当于变量泵控制定量马达，即先进行变量泵-定量马达调速， 待变量泵排量达到最大值时， 再进行定量泵-变量马达调速，控制更加复杂。此外，相同排量下，定量马达体积小于变量马达，机械效率高，有利于装备安装与轻量化等。为提高采伐机底盘通过性，本研究进行半变量静液压与轮边减速器复合传动的行走系统设计，深入分析不同工况下系统的动态性能，对开发出适应我国南方林区地形的采伐机液压行走系统具有重要的意义。

1 液压行走系统工作原理

轮式采伐机底盘行走机构主要由车桥、车架、车轮、转向架和液压元件等构成。液压传动系统设计为静液压-机械复合传动，一般有轮边驱动与中央驱动2种方式，六轮采伐机采用轮边驱动。液压部分设计方案为变量泵-定量马达的半变量静液压传动系统。传动路线为发动机经过机械变速箱变速后驱动变量泵，泵与定量马达串联传递，马达扭矩输出经过转向架传递，最终由轮边减速器减速增扭后驱动车轮。如图1所示，整机行驶时，前桥为带有转向架的门式行星异型驱动桥，转向架则串联两侧轮对，两液压马达分别安装在驱动桥差速器总成两端，变量泵驱动两马达，差速总成与马达相连再传到轮边，两副轮对为驱动轮。后桥为行星减速刚性桥，后车轮为从动轮。不同行驶速度对马达转速要求不同，在平地行驶时马达为高速状态，爬坡越障时则需要马达降低转速增加扭矩。

不同于其他林业机械的后驱或全驱，六轮采伐机采取独特的前轮对驱动。图2为液压驱动系统原理图，1个变量柱塞泵与2个相同的定量马达构成独立的闭式容积调速回路，通过阀4可以串或并联2个定量马达完成行驶速度切换。回路中各元件对称放置，由三位四通电磁换向阀5控制油液方向的变量泵2可以变换供油方向，实现马达3的正反向旋转;高压溢流阀8和9使系统高压侧压力不超过允许值，避免系统出现超负荷情况，保证系统安全运行;定量泵10与变量泵2同轴连接，为系统低压侧补油的补油泵，安全阀11用于调定补油压力，回路中一部分热油经液动阀6从低压溢流阀7排出，并与补油泵10提供的冷油通过液动阀6进行热交换。单向阀13、14用于系统回路低压侧补油。由图2可知，当二位三通阀4断电，三位四通电磁换向阀5两端任一侧磁铁通电，2个液压马达3都会并联连接，进入2个马达的流量即为总流量的一半，输出轴低速转动，输出扭矩大;整机有更大的牵引力;若二位三通阀4通电，无论三位四通电磁换向阀5两端任一侧电磁铁通电，2个液压马达3串联连接，输出轴高速转动，整机可高速行驶，则输出转矩相应减小，牵引力变为一半。回路串联时与并联输出功率相同。液压系统启动时，泵输出轴经差速器总成到马达，再到轮边减速器驱动车轮转动，实现采伐机的行走。

2 采伐机林区坡路地面力学模型与液压系统元件选型

2.1 地面力学模型

为适应南方林区，设计采伐机的爬坡坡度为20°。采伐机底盘在林区行驶的动力性能与林区土壤特性密切相关，即与林区土壤的承压特性与剪切特性相关联。因此，基于Bekker、Wong-reece等提出的半经验地形力学模型，对轮-壤相互作用进行分析，建立轮式采伐机林区坡路地面力学模型，如图3所示。

当采伐机车轮在正压力、驱动扭矩的作用下，采伐机可以正常行驶于林区坡道。图3中，ω为车轮角速度;T为半轴转动产生的扭矩;Fp为车轮正壓力;Fu为挂钩牵引力;θ为车轮的接触角;θ1为接近角;θ2为离去角;θm表示最大应力点的接近角;Z为土壤的下陷量;h为土壤的弹性变形量。车轮与土壤接触区域内的任一点P的应力可分解为切向剪应力τ和法向正应力σ，正应力满足以下关系式

σ1θ=rn（kcb+kφ）（cosθ-cosθ1）n。 （1）

σ2θ=rnkcb+kφ（cos （θ1-θθmθ1-θm）-cosθ1n）。 （2）

式中：kc为土壤黏性变形模量;kφ为土壤摩擦变形模量;r为轮胎半径;b为轮胎宽度;n为变形指数，通常取1。

根据JANOSI的塑性土壤剪切模型，切应力关系式为

τθ=（c+σ（θ）tanφ）1-exp-rK（θ1-θ1-ssinθ1-sinθ）。（3）

式中：c为土壤的内聚力;φ为土壤的内摩擦角;K为土壤的切变模量;s为滑移率。

根据坡道准静力平衡关系，挂钩牵引力Fu=Gsinφ与Fp=Gcosφ可得

Fp=rb∫θmθ2σ2（θ）cosθdθ+

∫θ1θmσ1θcosθdθ+∫θmθ2τ2θsinθdθ+∫θ1θmτ1θsinθdθ 。（4）

Fu=rb∫θmθ2τ2（θ）cosθdθ+∫θ1θmτ1θcosθdθ-∫θmθ2σ2θsinθdθ-∫θ1θmσ1θsinθdθ-Gsinφ 。（5）

式中：G为重力;φ为爬坡坡度。

设计最大坡度为36.4%时对应的坡度角，即φ=20°。采伐机整机设计参数为满载质量18 000 kg，G=176 400 N;轮胎采用Trelleborg 伐木机型轮胎，轮胎宽0.6 m，半径为0.625 m;接近角为30°，离去角为40° ，设最大应力点为车轮最先接触土壤的前端突出点，即最大接近角。林区主要分布为红壤土，由文献得，当塑限范围为21.6～25.0时，内聚力c的取值范围为22.5～94 kPa，内摩擦角ψ为13.5～16.8°，切变模量K与2个变形模量对应c-ψ取值。由于模型为半经验型，需要结合实验与理论。鉴于土壤实验设备等限制，为便于进行软件模拟，故根据极限工况与经验各取中值为参数，可得挂钩牵引力约为108 kN，综合考虑其他可变因素，放大挂钩牵引力取为120 kN。

2.2 液压系统元件选型

2.2.1 行走马达选型

角功率定义的是一种极限状态，即最大驱动扭矩与最大转速的乘积，当传动机构具备装备要求的角功率能力时，则其扭矩与转速两参数经过调节变换，总可以分别找到满足装备要求的扭矩最大值和转速最大值，并且两值都在元件的设计允许值内。为选出满足工况要求的最小规格的马达，首先计算采伐机行走角功率

Pij=Fmax×Vmax3 600=667 kW。（6）

式中：Fmax为最大牵引力，120 kN;Vmax为最大理论车速，20 km/h。

2个行走马达提供行走机构的角功率，由此可求得马达的期望角功率

Pmjo=Pijη2z=351 kW。（7）

式中： z为马达个数， z=2;η2行为走减速机传动效率，取η2=0.95。

期望角功率是行走机构对行走马达的最小角功率要求，根据要求确定行走马达的最大排量qmmax。实际设计时，首先根据排量初步选择马达型号，再根据马达产品的样本参数验证该马达是否符合角功率要求。现初步选择力士乐公司的行走液压产品—A2FM series 6x系列定量柱塞马达，其最大连续工作压力为45 MPa，最大排量为125 mL/r，最大转速为4 400 r/min。因此，其实际角功率为

Pmj=0.95×Pm×qmmax×nmmax60×1 000=391.8 kW。（8）

式中：Pm为马达的连续最高工作压力，MPa;qmmax为马达最大排量，mL/r;nmmax为马达最大转速，r/min。

经过计算得：Pmj>Pmjo，即该马达满足使用要求。

确定马达以后，为弥补液压元件功率不够大的缺陷，根据整车的最大驱动转矩和最大行驶速度要求，求出终端减速装置的速比。设变速箱为双档变速，速比为3∶1，设定变速箱传动比后，终端轮边减速比计算为

i2=Mkmax3×2πη2qmmaxPmηm=31.6。 （9）

式中：ηm为马达机械效率，取ηm=0.93;Mkmax为整车的最大驱动转矩，75 000 N·m。

2.2.2 行走泵选型

行走泵的选择须满足的2个条件：更好地传输发动机的输出功率，可以输出最大车速时马达所需的流量。采伐机柴油动力机的额定功率为123 kW，额定转速为2 000 r/min，泵的角功率须大于发动机的输出功率，泵的功率容量同样由其排量决定，行走泵选型实质上仍然是排量的选择。在上述要求下，试选A4VG32系列柱塞泵，以下进行核算泵是否满足采伐机高速行驶时马达最大流量的需求

Pbj=0.95×pb×vbmax×nbmax60×1 000>123 kW。（10）

式中：Pb為泵的最高压力，MPa;vbmax为泵的最大排量，mL/r;nb为泵的最高转速，即为发动机的转速，r/min。

经过计算可知泵的最大排量须大于97.1mL/r，泵的最大排量为125 mL/r，因此，已经达到发动机功率要求。

泵达到额定转速时的实际输出流量为

Qb=Vb×nb×ηb1 000=223.7 L/min。（11）

式中：Vb为泵排量，mL/r;ηb为泵的容积效率，根据转速和排量查得ηb=0.895。

单个马达的流量

Qm=Qb2=111.9 L/min。 （12）

实际最小排量时马达的最大转速为

nmax=Qm×1 000×ηmqm=3 401 r/min。（13）

式中：qm为马达排量，相应转速下得最小排量取0.25倍最大排量，mL/r;ηm为马达的容积效率，根据转速和排量查得ηm=0.95。

则轮胎的最大转速为

nlmax=nmmaxi2=107 r/min。 （14）

考虑到轮胎存在滑转率，其最高行驶速度为

vmax=nlmax×2π×r×601000×（1-s）=22.67 km/h。 （15）

式中：nlmax为车轮最高转速，r/min;r为车轮动力半径，r=0.625 m;s为滑转率，由GB/T 15833—2007得，通过性试验附着系数不小于0.75时，履带拖拉机林地滑转率7%，因此，此条件下轮式采伐机取滑转率为10%。

综上可知，选用A4VG32系列柱塞泵理论车速超过20 km/h，满足设计要求。

国外类似装备的静液压传动采用变量泵-变量马达形式，故同时参考国外设计方案，对其进行仿真试验，为便于后续进行对比，称其为原方案。即采用同样的油路设计，仅改变原定量马达，选用满足要求且同等技术参数的变量马达A6VM 系列 65，选型与上述过程相同，不再重复。

A6VM系列65马达技术参数为：最大工作压力45 MPa、排量140 mL、最大转速5 750 r/min。

3 液压行走系统建模与仿真

3.1 建立行走驱动系统模型

山地林区地形地貌特殊，实际工况复杂多变。所设计采伐机液压行走系统理论参数计算已满足要求，为验证采伐机行走机构液压系统设计是否合理，需要根据实际工况对行走系统建立仿真模型。参考图2液压系统原理图，采用多物理系统建模和仿真平台——AMESim建立行走系统仿真模型，如图4所示。

整个仿真模型主要有原动机、双向变量泵、双向定量马达、各种液压阀、终端减速器、控制信号以及管路模型。原方案的仿真模型与图4相比，仅采用变量马达替换了定量马达，同时进行变量马达的控制信号设置。因此，此处不进行图示。设变量泵有压力40 MPa的恒压源，变量泵只有在达到泵的设定压力后才开始变量。值得注意的是，系统驱动原为额定转速2 000 r/min的柴油机，仿真模型以无量纲输出的信号与角速度输出的单位转换子模型代替恒速发动机和变速箱，实现系统压力对变量泵的流量和转速要求。补油泵补油压力为系统压力的1/10，维持系统压力。旋转负载的动态子模型用来传递其两侧端口的角位移，输入的信号值是采伐机行走时不同路况所承受的阻力矩。考虑实际管道长度及流体的压缩性和管道/软管壁的压力膨胀，为保证仿真结果与实际情况更加符合，选用适合长或中长线路的液压管道或软管的HL012分布式参数子模型代替实际液压管路。具体参数见表1。

3.2 仿真与结果分析

采伐机在林间多功能作业过程中，液压行走系统需要实现整机空载平稳启动、行走，克服整机满载时短距离集运等工况，即行驶于平坦林道或林区坡地等工况。因此，根据实际工况对2种方案进行设计仿真试验。方法为：模拟采伐机从静止到最高速，对液压油泵、马达、换向阀给出不同状态的信号，观察整个过程中马达的进油压力与流量，输出转矩以及转速等的变化曲线，分析系统合理性、稳定性等。根据上文所得理论计算参数，对建立的AMESim模型进行工况适应性仿真分析。

由于采伐机的前进与倒退只是马达正反向旋转，故仿真时不改变换向阀的工作位，只模拟前进状态。实际工作中，系统处于连续工作状态，不仅仅是单独某种工况，故模拟连续3种工况系统工作的情况。模型仿真分为3个阶段，每个阶段对应不同的工况状态。前提都为满载状态下，0～5 s为模拟路面平坦时从0启动行驶起来，5～10 s为模拟林区爬坡状态从平地到20°的坡上行驶经过，10～15 s为模拟平坦路面正常行驶。设置各阶段信号值与元件参数，仿真时间共15 s，为保证计算准确性，采样周期设为0.01 s;运行仿真，则得到从启动、爬坡到正常行驶3个工作状态马达的流量、压力、转矩和转速曲线。原方案的仿真结果如图5所示。本文提出的设计方案仿真结果如图6所示。

首先，第1阶段0～5 s内，模拟采伐机位于平坦林道时满载启动的工况，即驱动轮阻力矩为从0到9 187 N。由于该工况为系统从静止到平地行驶，系统响应期间的压差会导致整个系统巨大的流量变化，该工况的系统流量是爬坡稳定行驶工作流量的2倍左右;若系统响应时间长或者运行不稳定，可能导致管道、间隙等渗漏，泄漏则会影响其他系统工作导致故障，甚至系统各元件自身会产生瞬时破坏。因此需要测试系统在负荷扭矩迅速变化时，系统的响应时间与运行稳定性。此时对二位三通阀4进行通电设置，两马达串联连接为高速状态。根据工作原理可知，闭式回路中泵、2个马达首尾连接持续供油，流经2个马达的流量相同，但右侧马达回油口压力为左侧马达进油口压力，且马达依靠压差工作，因此两马达的进油口压力不同。由图5和图6的压力曲线可知，2种方案的马达进油口压力同样相差约13 MPa。观察2种方案的两组马达流量曲线，结果基本相等，采取2种方案都可满足要求，即二者都需要约419 L/min的流量。流量曲线显示，采用变量马达的油路比采用定量马达的油路斜率更大，即原方案调速快。相比于原方案，圖6曲线显示，流量和转矩在0.3 s后呈线性上升，马达开始平稳工作。采伐机对于调速要求不高，平稳即可。实际牵引不需要过快的起始速度，且执行速度越快对机构的零部件损耗也会越大。因此选用定量马达方案;另一方面，两组结果曲线皆显示，系统开启的一瞬出现压力震荡，马达受到的冲击较大，原方案结果曲线震荡持续波动1.5 s，然而定量马达方案各个参数曲线的震荡时间都小于0.5 s，系统可以保证马达工作压力与转速的快速稳定，可以确保行走的平稳。说明采用定量马达方案系统响应快，自动调节能力强。

其次，第2阶段5～10 s内，模拟采伐机位于20°林区坡地时的极限爬行工况，即驱动轮阻力矩增加行走系统爬坡产生的坡道阻力矩。这是南方林区中采伐机会频繁遭遇的工况，当采伐机行驶在20°的坡道路面时，负载转矩由9 187 N上升为25 000 N，此时设二位三通阀为断电状态，则两马达为并联连接，泵的输出流量被2个马达平分，此时两马达进油口压力相同，即工作压差相等，但转速也同时减半。原动机输出功率不变，满载爬坡工况时采伐机阻力矩最大，需要输出的牵引转矩越大，转速则越小。两组马达参数曲线相比，爬坡工况下，采用变量马达或定量马达所需流量几乎相等，前者工作压力稍小于定量马达，但定量马达的输出扭矩与原方案基本相等，马达转速更高。因此，采用定量马达方案，同等的扭矩，可获得更大的输出功率。从图6的参数曲线可知，扭矩值与爬坡度呈正相关，转速则呈负相关;在5～7 s时，扭矩呈线性上升，7～10 s稳定在791 N，且两侧行走马达转速具有高度的一致性，此时两马达进油压力最大，达到41.6 MPa时，两驱动轮获得最大的牵引力矩。此时两侧马达转速保持在1 011 r/min，即满载的采伐机能够以6.8 km/h爬上 20°坡道。

第3阶段10～15 s，采伐机恢复为平坦林道正常行走工况，这是采伐机出现最多的工况，阻力矩为9 187 N，再次将二位三通阀4进行通电设置，两马达串联连接，此时系统仍为恒压控制，变量泵的恒压源为40 MPa，以一个角速度输出的单位转换子模型代替变速箱提高输出转速，最终获得高速行驶状态。虽然采伐机低压快速行驶，但车轮输出力矩和转速曲线都趋为水平，即2个参数趋于稳定。

图6曲线显示，定量马达转速保持在3 325 r/min，经过终端减速后车轮转速为105 r/min，考虑滑转率后，采伐机能够以22.25 km/h平稳行驶，与理论计算值22.67 km/h误差仅为1.8%;原方案曲线显示转速为94.5 r/min，转换后即车速行驶速度约为20 km/h，误差超过5%，二者相比，定量马达仿真结果与理论计算误差极小，仿真结果较为理想。此时各个元件的仿真参数小于设计允许值，对系统元件伤害小，有利于提高系统的耐久性。结果表明系统可以实现在上述2种工况下行驶，采用定量马达更加符合轮式采伐机液压行走系统的设计要求。

4 结论

（1）我国已有的采伐机行走系统采用液力机械传动，国外类似装备采用变量泵-变量马达方式传动，二者存在造价高、控制复杂等缺点。本研究设计的变量泵-定量马达液压传动方式，容积调速无需二次调节，可降低装备的生产成本与控制的复杂度，为采伐行走系统设计提供参考思路。

（2）通过分析采伐机液压行走系统原理，进行系统设计的理论计算与模型搭建，模型仿真的成功，表明理论分析与模型搭建的正确性;通过输入不同的信号模拟不同阻力矩的作业工况，得到满载时采伐机以6.8 km/h爬上20°坡道及以22.25 km/h平稳行驶在平坦林道，与理论分析基本一致，可知系统元件选型的合理性。通过对不同工况下行走系统的特性分析，可知系统具有良好的可行性、稳定性。

（3）轮式联合采伐机液压行走驱动系统综合性强，采用理论计算与软件仿真相结合的设计方法，极大地提高设计效率，节省开发时间。但利用AMESim 平台进行液压系统的建模仿真，理论模型与仿真模型的准确性直接决定仿真的正确性。理论模型参数的经验取值及系统中有些子模型为默认参数，仿真结果必然存在一些误差。因此，系统、元件的特性与软件的运行机理等还有待研究，系统还有待实验进一步验证。

【参 考 文 献】

朱阅，阚江明，徐道春，等.森林工程装备底盘研究综述.森林工程，2015，31（2）：97-102.

ZHU Y， KAN J M， XU D C， et al. A review on the chassis of the forest machine. Forest Engineering， 2015， 31（2）： 97-102.

鲍玉冬，杨杰，赵彦玲，等.基于轮壤接触力学行为的蓝莓采收机行走驱动系统设计.农业工程学报，2020，36（7）：43-52.

BAO Y D， YANG J， ZHAO Y L， et al. Design of the walking driving system for a blueberry harvester based on contact mechanical behavior of wheel-soil. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering， 2020， 36（7）： 43-52.

刘志刚，李瑞川，李政平，等.自走式喷雾机底盘液压传动系统设计.机床与液压，2019，47（4）：72-75.

LIU Z G， LI R C， LI Z P， et al. Design of hydraulic transmission system for self-propelled sprayers chassis. Machine Tool & Hydraulics， 2019， 47（4）： 72-75.

张小珍，沈嵘枫，林曙，等.南方丘陵地区CFJ20H8W采伐机底盘初步结构确立.鸡西大学学报，2016，16（12）：63-67.

ZHANG X Z， SHEN R F， LIN S， et al. Establishment of the CFJ20H 8W tree harvester chassis preliminary structure in the southern hilly region. Journal of Jixi University， 2016， 16（12）： 63-67.

马恩.汽车液压与液力传动.北京：清华大学出版社，2017.

MA E. Automobile hydraulic and fluid power transmission. Beijing： Tsinghua University Press， 2017.

张利平.现代液压技术应用220例.2版.北京：化学工业出版社，2009.

ZHANG L P. 220 cases of modern hydraulic technology application. 2nd Edition. Beijing： Chemical Industry Press， 2009.

刘皞春，李志伟，吴钢，等.前桥摆转式四驱底盘背压控制系统研究.农业机械学报，2018，49（5）：404-411.

LIU H C， LI Z W， WU G， et al. Electrical back pressure control system for 4WD front-axle articulated vehicle. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery， 2018， 49（5）： 404-411.

刘银水，许福玲.液压与气压传动.4版.北京：机械工业出版社，2017.

LIU Y S， XU F L. Hydraulic and pneumatic transmission. 4th Edition. Beijing： China Machine Press， 2017.

PEIRET A， KARPMAN E， KOVACS L L， et al. Modelling of off-road wheeled vehicles for real-time dynamic simulation. Journal of Terramechanics， 2021， 97： 45-58.

黃卫东，鲍劲松，徐有生，等.月球车坡路行驶地面力学模型与运动性能分析.机械工程学报，2013，49（5）：17-23.

HUANG W D， BAO J S， XU Y S， et al. Terramechanics model and movement performance analysis of a lunar rover for slope travel. Journal of Mechanical Engineering， 2013， 49（5）： 17-23.

苏永涛，刘滨凡，王伟.林业机器人车轮与土壤相互作用力学性能仿真.东北林业大学学报，2017，45（12）：72-75，82.

SU Y T， LIU B F， WANG W. Simulation on mechanical performance of wheel forest soil interaction in forestry robot. Journal of Northeast Forestry University， 2017， 45（12）： 72-75， 82.

付贤炜.极端降雨条件下红壤土滑坡的灾变规律及机理研究.抚州：东华理工大学，2015.

FU X W. Study on extreme rainfall induced landslides of red loam about regularity and mechanism of landslides. Fuzhou： East China Institute of Technology， 2015.

姚怀新.行走机械液压传动理论（连载1）.建筑机械，2002（7）：43-44.

YAO H X. Hydraulic transmission theory of walking machinery （Serial 1）. Construction Machinery， 2002（7）： 43-44.

赵伟.集装箱堆高机行走液压系统研究.山东工业技术，2015（11）：247.

ZHAO W. Research on walking hydraulic system of container stacker. Shandong Industrial Technology， 2015（11）： 247.

高灵禹，朱清，丁建文，等.带机械锁紧装置油缸的研究与设计.林业机械与木工设备，2021，49（11）：24-27，32.

GAO L Y， ZHU Q， DING J W， et al. Research and design of cylinders with mechanical locking device. Forestry Machinery & Woodworking Equipment， 2021， 49（11）：24-27， 32.

马喆，高自成，李立君，等.基于AMESim和Simcenter3D的齿梳式油茶果采摘机联合仿真.西北林学院学报，2021，36（2）：289-296.

MA Z， GAO Z C， LI L J， et al. Co-simulation of toothed comb oil tea fruit picking machine based on AMESim and Simcenter 3D. Journal of Northwest Forestry University， 2021， 36（2）： 289-296.

刘默耘，吴斌方，李萍，等.基于AMEsim的公铁两用牵引车液压系统的仿真与改进.铁道科学与工程学报，2018，15（10）：2670-2676.

LIU M Y， WU B F， LI P， et al. Simulation and improvement of hydraulic system of road-railway tractor based on AMEsim. Journal of Railway Science and Engineering， 2018， 15（10）： 2670-2676.

王晶，张向伟.基于AMESim液压冲击钻机行走液压系统建模与分析.机床与液压，2016，44（14）：51-55，66.

WANG J， ZHANG X W. Modeling and analysis on the traveling hydraulic system in hydraulic drilling machine based on AMESim. Machine Tool & Hydraulics， 2016， 44（14）： 51-55， 66.

刘嘉阳.基于AMESim的全液压煤矿用钻机液压系统的特性分析.山东煤炭科技，2018（3）：110-112，115.

LIU J Y. Characteristics analysis of hydraulic system of full hydraulic coal mine drilling machine based on AMESim. Shandong Coal Science and Technology， 2018（3）： 110-112， 115.

李艳萍，李立君，欧阳益斌，等.油茶抚育机爬坡性能试验.林业工程学报，2019，4（4）：113-119.

LI Y P， LI L J， OUYANG Y B， et al. Experimental study on climbing performance of Camellia oleifera tending machine. Journal of Forestry Engineering， 2019， 4（4）： 113-119.

王躍，董希斌.木材转运设备虚拟设计与运动仿真.森林工程，2021，37（1）：59-65.

WANG Y， DONG X B. Design and dynamic simulation of timber transportation equipment. Forest Engineering， 2021， 37（1）： 59-65.