工业机器人的自主维修及故障管理策略概述

王卿

摘 要 工业机器人在汽车、电子等工业制造领域内，均有广泛的应用。通过工业机器人，能够改变企业的生产模式，大幅度的提高企业生产效率，同时降低了企业的生产成本。正是由于工业机器人的重要性，因此，对于工业机器人要加强维修、保养方面的故障分析，提升企业的自主维修能力，完成具体的故障排除，避免出现机器人停工、影响企业生产节奏、破坏企业经济效益的情况。本文简要介绍自主维修工业机器人的意义，并对工业机器人常见故障及处理方法进行总结，提供日常保养和故障管理策略，为工业机器人运行提供保障。

关键词 工业机器人;自主维修;故障管理

1自主维修工业机器人的意义

企业内部实现工业机器人的自主维修，最根本的目的在于确保工业机器人能够完成连续的正常状态工作，从而保证企业生产效率，达到提升企业经济效益的目的。通过企业的自主维修，能够第一时间排除工业机器人的内部故障，节约联系外部服务商到现场维修的时间。极大地缩短了工业机器人待机时长。另外，自主维修能够节約外部维修的成本费用，有效的降低企业生产成本。通过企业对机器人故障的自主维修，也能够实现对工业机器人生产过程的全面管控，避免出现机器人技术灾难，引发生产过程中的安全事故。

从技术能力方面来讲，对于高新技术的工业机器人进行维修，是企业内部维修能力的集中体现。工业生产制造企业，能够通过维修精密复杂的工业机器人，展现自身市场竞争力，改变原有的外部维修管理模式，维护企业正常生产，同时改善企业生产技术指标。

2工业机器人常见故障及处理方法

2.1 Realtime Error故障及处理方法

实时错误故障，需要首先根据错误分类进行故障诊断。第1类错误分为：控制器死机、示教屏幕空白、控制器电源存在问题、断开器问题、变压器问题、电缆线问题、电源供给单元损坏、开关电路问题、示教器锁死软件故障、主板问题等。第2类错误分为：错误指示灯亮、屏幕上显示诊断信息、伺服放大器问题、马达问题、编码器制动模块问题、紧急停止线路问题，连带KM1和KM2问题、面板电路板问题等。通过查看错误指示灯、报警代码，可初步将故障锁定为Realtime Error故障。属于第2类错误，依次对第2类错误问题进行排查。确定问题后，对伺服放大器、伺服马达进行更换作业。首先检查马达、放大器型号。安装符合型号标准要求的马达、放大器。确认工业机器人处于服务区内，处于服务区时，进一步进入ABS主页。如不处于服务区内，则更换Z轴的马达和放大器。进入ABS主页后，对工业机器人进行HWDEF文件设置，实现原点恢复操作。查看是示教器的运行状态以及原始Mark位置。确定报警是否消除。报警消除证明故障有效排除，如报警没有消除，则需要进一步更换伺服控制器。

2.2 升降气缸故障及处理方法

工业机器人在运行过程中，如果发生运行噪音异常的情况，需要对升降气缸进行检查。拆开机器人机壳，检查气缸杆磨损情况。如升降气缸杆磨损严重，则需要完成升降气缸更换作业。首先确认气缸型号，准备符合型号标准要求的新气缸。其次，关闭气缸压缩空气，释放残余的压力。确保气缸内气体完全排除。然后拆除损坏气缸。安装新气缸的过程中，要完成位置调整。左右旋转调整气缸位置。最后检查气缸是否存在泄漏点，通过接通压缩空气的方式，对气缸安装情况进行检核。完成气缸安装后，可进行生产试运行，观察机器人运行状态，确保故障排除。

2.3 X轴滑轨故障及处理方法

工业机器人正常生产过程中，如出现X轴运行的异常噪声，则需要检查滑轨磨损情况。当滑轨磨损程度超出标准时，要及时完成X轴滑轨更换。首先，对机器人Mark制作以及程序进行备份，准确记录相关数据信息。确保机器人存储内容完全备份后。切断机器人电源，并将机器人推离工作区域。拆除机器人机壳，并进行吹扫清理。其次，确定X轴滑轨的安装基准面，对安装侧已经出现严重磨损的X轴滑轨进行拆除。对基准面进行吹扫清理，然后采用矫正器将新的滑轨固定在基座位置，逐个完成紧固螺丝。铺设新滑轨的过程中，要使用千分表和测试治具，调整滑轨的平行度，最终滑轨平行度的误差要在0.05毫米以内[1]。安装好滑轨后，拆除马达部分的驱动部件，用千斤顶将机器人的上部顶起，拆除旧滑块，安装新滑块。最后，重新安装马达驱动部件以及外部机壳。启动机器人，重复进行ABS原点恢复操作，对机器人机械臂位置、物料窗口位置进行对比，依照原始Mark进行微调。试运行机器人后，观察运行状态，确保故障排除。

3工业机器人日常保养和故障管理策略

针对工业机器人要完成日常保养和故障管理，及时对小故障进行排查处理，避免影响机器人稳定运行。工业机器人日常保养和故障管理策略主要包含以下六个方面。一是检查过程要在工业机器人非工作状态下进行。二是在工业机器人出现异常声音或异常振动状态时，要进行检查。三是日常检查重点关注外表损伤和异物情况。四是对机器人气路系统进行检查，重点检查各管路及电源插头部分是否存在泄漏点及松动情况。五是示教停止点以及原点检查。确保是示教点无偏差。六是漏油检查。检查机器人各关节及外壳缝隙内是否有漏油现象。

4结束语

工业机器人是在原有的生产基础上，进行的技术革新，能够应用机械电子控制、计算机、传感器、人工智能等多学科的技术，实现技术统一，完成智能生产。工业机器人是现代制造业自动化装备中的核心设备，同时也是衡量制造业综合实力的重要标志。工业机器人具有生产能力强、自动化程度高，以及连续性生产作业的特点。如果工业机器人出现故障，可能影响整条生产线的正常运转。因此，工业企业要具备自主维修工业机器人的能力，同时，在日常管理过程中具有有效的保养及故障管理策略，确保减少工业机器人故障频率，及时排除工业机器人故障，恢复生产。

参考文献

[1] 金玉.工业机器人的常规维护探析[J].现代制造技术与装备，2019 （12）：103-104，121.