我国林间智能割胶机器人的产生

机器人割胶简要步骤如下：

首先，机器人需要自己“走”到一棵橡胶树面前，利用机械臂末端的摄像头，自动对准树干上的特殊标记，识别出该棵橡胶树的相关生产数据；

其次，在查找到上一次割线的位置后，机器人会自主计算出割面深度、树皮厚度，并定点此次的割线位置；

再次，机器人用最顶端半圆形的割胶机构抱住树干，刀片在树干上慢慢割下一层厚薄、深浅适中的树皮，乳白色的胶乳很快就流出来了。

这时，机器人又开始寻找下一棵橡胶树进行割胶。智能割胶机器人在操作指令下，可像个“ 自由人”一样活动自如，在林间自主移动、自主割胶、自主回到室内进行无线充电等。

这是海南天然橡胶产业集团股份有限公司（以下简称“海南橡胶”）联合北京理工华汇智能科技有限公司，研发的最新一代林间智能割胶机器人。“ 它综合运用了视觉伺服、多传感器一体的组合导航、无线充电等技术，目前属于国内首创。”该公司产品总监孙尧表示。

2019年6月，智能割胶机器人项目正式立项，利用实验室多年积累的技术，8月成功研发出第一代割胶机器人，9 月首次亮相于第21 届中国国际工业博览会。11月，经过不断改造和完善，第二代智能割胶机器人已经实现在胶林间自主割胶。

在国内相关科研成果一片空白的情况下，研发团队在短短5 个月内就研发出来了割胶机器人，让智能割胶机器人项目得以很快成功落地。这得益于一个“ 最强大脑”团队。此团队由北京理工大学9 名博士作为核心成员组成。海南橡胶海南瑞橡热带经济投资集团有限公司总经理魏忠东表示，智能割胶机器人的相关专利技术由双方共有。在研发过程中，此团队攻克了一个个技术难题。如下：

第一，和农业大田不一样，橡胶林荫蔽性强、信号较差，用北斗、GPS 等技术都难以解决问题。为此，团队运用了多传感器一体的组合导航系统，最终实现机器人在林间自主导航、移动、定位，并自主到达相应的作业位置。

第二，除了精准定位外，还必须保证每棵树割线的一致性。研发团队运用的是视觉伺服技术，机器人识别树干上的特殊标记，就可以快速知道这棵树上刀口的位置在哪里，紧接着机械臂便会自动调整到相应位置进行割胶。

第三，橡胶林间枯枝败叶多，地面也不平整，这给研发团队带来了不小的困难。为此，他们积极运用北京理工大学相关技术，给机器人安装最先进的底盘，并经过多次实验调整，尽可能提升机器人底盘在胶林中的适用性。

海南雷雨频发，易对机器人造成损伤，为了避免此问题，该款机器人设计了防水功能，一般雷电天气，也可在户外正常作业。如遇特殊强雷暴天气，工作人员也可对机器人发出召回指令，使其回到室内，确保安全。

第二代的智能割胶机器人采用锂电池组充电装置，电量充足时，机器人可持续工作8 h左右，采割300 棵胶树的胶乳。当电量低于阈值后，机器人自动回到充电屋，寻找无线充电器，完成自主充电。机器人所用刀片为合金刀片，其硬度强，可避免传统不锈钢割胶刀每天打磨的问题。