快速时空立体匹配的先进驾驶辅助系统

先进驾驶辅助系统（ADAS）的目的是为了提高汽车的安全性和驾驶舒适性，其目标包括对象检测与跟踪、交通标志检测与识别及行人检测等。而驾驶辅助系统面临的最大的挑战之一是对真实户外场景中的车辆环境感知。立体视觉是一种众所周知的方法，它可以对周围的环境进行准确和详细的感知。

本文提出了一种新的快速时空立体匹配方法，这种方法可应用先进驾驶辅助系统（ADAS）。本文所提出的方法是使用动态程序（DP）算法对立体图像的边缘点进行匹配。该方法利用了两个相邻帧之间的时间一致性，当前帧的视差图的计算是通过与前一帧的匹配结果来完成的。在当前帧，我们还会根据前一个视差图的局部和全局视差范围，减少每个边缘点可能的匹配数量，从而减少错误匹配的次数并加速匹配过程，同时基于先前帧的V视差计算每个图像全局视差范围。如果当前帧的左图像中的边缘点可以与前一帧的左图像中的另一个边缘点相关联，则搜索该边缘点的局部视差范围。所提出的方法已经在真实和虚拟图像序列上进行了测试，测试的结果令人满意。

对于未来的工作，将通过动态编程算法中使用基于颜色的函数来将所提出的方法扩展到彩色图像的处理中。