油菜精量直播机播种监测系统传感装置改进及通信设计

丁幼春，张莉莉，杨军强，朱 凯



油菜精量直播机播种监测系统传感装置改进及通信设计

丁幼春，张莉莉，杨军强，朱 凯

（1. 华中农业大学工学院，武汉 430070；2. 农业部长江中下游农业装备重点实验室，武汉 430070）

针对油菜播种作业质量实时监测、播种量计量的问题，设计了油菜精量直播机播种监测系统。该监测系统由多路油菜种子流传感装置和油菜播种监测显示终端装置组成，油菜种子流传感装置安装于油菜精量排种器下方输种管道上，利用MSP430单片机系统的时间捕获中断程序及定时计数程序实时记录油菜种子流的排种时间间隔序列、排种频率、排种总量并根据国家标准计算获得漏播指数、合格指数，采用“多对一”传输方式无线发送至油菜播种监测显示终端装置。监测显示终端实时显示多路播量信息、排种性能指标信息以及每一路的排种频率曲线。设计了应答模式的轮询数据通信协议实现监测系统在数据传输过程中的可靠性、容错性、准确性。播种监测系统台架试验及田间试验结果表明：该播种监测系统工作稳定可靠，播种质量监测准确率达96%以上，在田间较空旷场地传输距离达60 m，满足播种监测的需要，并为油菜播种状态图的生成提供了技术支撑。

农业机械；监测；设计；油菜精量直播机；油菜种子流；播量监测；排种频率；性能检测

0 引 言

播种作业是农业生产过程的关键环节，必须根据农业技术要求做到适时、适量、满足农艺环境条件，使作物获得良好的生长发育基础[1-4]。油菜精量直播机能够一次完成开沟、灭茬、旋耕、精量播种、施肥、覆土等作业，因其作业速度快、工作效率高（一次播六行）而被广泛应用[5-10]。播种时油菜种子的流动过程处于封闭的状态[11-12]，油菜种子颜色与土壤颜色相近，现阶段油菜播种作业质量主要通过观察后期出苗状况来判断，而油菜精量播种的播量情况主要是通过种箱内种量变化或通过排种器转速及排种盘型孔数推算间接获得。因此，研究一套油菜精量直播机播种监测系统实现油菜播种作业过程中的排种性能、播量统计是实现播种环节透明化、信息化、智能化发展的趋势之一。

国外众多专家学者在播种监测方面开展了大量研究[13-14]，如美国Precision Planting公司基于WaveVision颗粒传感器设计的20/20 SeedSense监控系统[15]能够实现排种频率、排种总量、漏播率、重播率等的实时监测，并根据工作状态自行纠正播种性能。美国约翰迪尔精量播种机配备的Seed Star 监视仪[16-17]，能够实时监测播种总量、漏播指数、播种面积等信息，并以图表等形式实时显示，方便机手实时获取播种作业质量信息。国外在播种监测系统的相关研究成果显著，但其成本较高，适用对象、作业环境与国内相距较大。

国内在播种监测系统方面的研究开发起步较晚，但播种机研究工作者也在积极研究开发适合我国实际情况的播种作业监测系统。黑龙江勃农兴达机械有限公司[18]、车宇等[17]研制的用来监视玉米、大豆等播种作业工况的电子监视装置，通过在排种器或者输种管的关键位置上安装传感器，对种子流动情况进行监视，若出现排种异常现象及时发出声、光警报。周利明等[19-20]提出了基于电容测量的棉花精密播种机排种监测方法，能够对种箱排空和输种管阻塞等造成的故障情况报警。卢彩云等[21-22]基于小麦精密播种机设计的播种实时监控系统，针对播种过程中出现的排种故障现象，可发出声光报警信号并及时指示故障位置。李旭等[23]基于红外光电传感器设计的水稻芽种播种监控装置，当出现排种故障时通过蜂鸣器和发光二极管进行声光报警。

尽管精量直播机播种监测系统的研究有些成果，但是能直接应用于油菜精量直播机上，针对油菜等小粒径种子的播种监测系统还鲜有涉及。且目前多数播种监测系统都是利用传感器监视输种管、种箱或者排种器的工作状况，在发生输种管堵塞、种箱排空或者排种器故障时，及时发出声光报警信号，提醒机手注意。通常，这类监测装置可以起到防止输种管堵塞、种箱排空或者排种器故障的作用，但对播种量计量还需要深入研究[24-27]。

针对油菜精量直播机播种监测系统缺乏的问题，本文利用安装在六路油菜精量排种器下方的油菜种子流传感装置实时获取油菜种子流的排种频率、排种总量、排种时间间隔序列、漏播指数等参数，无线发送至油菜播种监测显示终端装置，避免监测系统采用有线连接造成的连接繁琐、作业过程中的拉扯等问题，以期实现油菜精量直播机播种作业质量的实时监测、播种量的计量。

1 油菜精量直播机播种监测系统结构

油菜精量直播机播种监测系统框图如图1所示。系统由六路油菜种子流传感装置和油菜播种监测显示终端装置组成，主要完成多路播量监测及排种性能检测。种子流传感装置安装于油菜精量排种器投种口下方的输种管道上，种子流撞击压电薄膜产生的微弱电压信号经信号调理电路处理后形成与排种种子流相对应的排种脉冲序列信号，经MSP430单片机系统时间捕获中断程序及定时计数程序获得油菜种子流的排种频率、排种总量以及排种时间间隔序列，根据国家标准计算获得漏播指数、合格指数，采用应答模式的数据通信协议“多对一”无线传输至油菜播种监测显示终端装置，监测显示终端单片机系统对数据分析处理并通过液晶显示屏实时显示多路播量监测信息、性能检测信息以及每一路的排种频率曲线。

图1 油菜精量直播机播种监测系统框图

2 系统硬件

2.1 油菜种子流传感装置

课题组前期利用压电原理设计了一种小粒径种子流传感装置。该装置利用油菜种子流撞击压电薄膜产生尖脉冲电压信号，经过放大、半波整流、比较、单稳态触发电路形成与排种种子流相对应的排种脉冲序列信号，采用51单片机实现种子流的计数，具体参见文献[2]。

基于上述原理与基础，对本系统所采用油菜种子流传感装置进行了优化改进。选取自带屏蔽高灵敏度的压电薄膜（MEAS公司SDT1-028K）实现油菜种子流的感应；集成信号调理电路、单片机系统，以降低功耗，增强数据处理运算能力以及运行稳定性；利用MSP430F149单片机P4.1时间捕获中断实现油菜种子流排种时间间隔的捕获；加入RGB（Red Green Blue）信号灯实现油菜精量直播机不同播种状态指示，与单片机P5.1～P5.3口连接；在装置的结构方面，整体尺寸从172变为142 mm，结构紧凑，美观小巧，整体结构如图2所示。采用文献[2]中的试验方法，对改进后的传感装置进行了测试，试验结果表明优化改进后的传感装置不受田间机械振动的干扰且装置检测准确度在96%以上。

1. 入种口 2. 导管 3. 信号调理电路 4. MSP430F149单片机 5. 电路集成系统 6. 沉槽基板 7. 压电薄膜 8. 出种口 9. 碰撞腔 10. 锂电池 11. nRF24L01无线收发模块 12. 电源开关 13. 电源指示灯

2.2 无线通信模块

油菜精量直播机播种监测系统使用nRF24L01无线收发模块实现油菜种子流传感装置与油菜播种监测显示终端装置的无线通信，数据处理方式选择增强型ShockBurstTM 模式[28-30]。该模块功耗极低，工作频率为2.4 GHz，数据通道数为6，单个通道一次可传输32字节数据。通过设计的应答模式的通信协议能够实现六路传感装置与油菜播种监测显示终端装置无阻塞、轮询的无线数据传输。

2.3 油菜播种监测显示终端装置

油菜播种监测显示终端装置集成单片机系统、TFT液晶显示屏（深圳市淘晶驰电子有限公司MD070SD，分辨率800´480）、nRF24L01无线收发模块、薄膜按键、装置外壳等封装于一体。单片机电路系统分为TFT液晶显示模块电路、nRF24L01无线收发模块电路、按键输入模块电路，核心处理器为STC12LE5A60S2型号的单片机，工作频率33 MHz，工作电压3.3 V，主要用于“一对六”信号收发、数据分析与处理并实现人机交互。基于以上单片机系统自行设计了装置电路板。

TFT液晶显示模块电路：液晶显示屏的低8位数据总线DB0～DB7与单片机的 P0.0～P0.7口连接，液晶显示屏的高8位数据总线DB8～DB15与单片机的P2.0～P2.7口连接，液晶显示屏的片选CS、复位REST分别与单片机的P1.0、P1.2口连接。

nRF24L01无线收发模块电路：nRF24L01无线收发模块的RX或者TX选择引脚CE，SPI数据输入引脚MOSI，SPI数据输出引脚MISO，SPI片选信号引脚CSN，SPI时钟引脚SCK，可屏蔽中断引脚IRQ分别与单片机的P1.3～P1.7口以及P3.3口连接。

按键输入模块电路：根据系统功能以及装置整体美观度需要，对按键选型，并进行了尺寸、颜色等的设计与布局，定义了“复位”、“上翻”、“下翻”、“清零”按键，分别与单片机的RST、P1.1、P3.2、P3.4口连接。按键响应采用定时查询方式，当查询到引脚有信号输入时，自动转入对应的按键功能程序，用于播种监测显示终端装置的复位、显示界面切换、数据清零功能。

根据显示屏、电路板、薄膜按键、接口等的尺寸以及相对位置关系，对油菜播种监测显示终端装置外壳进行了造型设计。

3 系统软件设计

3.1 通信协议

为了实现监测系统功能并保证数据在传输过程中不发生冲突、稳定可靠，设计了应答模式的数据通信协议如图3所示。监测显示终端装置向对应路传感装置发送清零指令或者数据传输指令时，对应路传感装置根据接收到的指令进行清零或者数据传输，此协议轮询一周周期为550 ms，包括单路数据传输、等待与应答总时间90 ms，nRF24L01无线收发模块切换与等待时间10 ms。

注：实线代表监测显示终端装置与种子流传感装置的通信关系；虚线代表监测系统“一对六”轮询的关系。

指令类型有数据传输指令与清零指令，指令宽度设计为2个字节，数据传输指令中2个字节均定义为0xff，清零指令中2个字节均定义为0x01。

数据传输过程中对发送数据包进行了设计，数据包宽度设计为13个字节，对其中的每个字节定义如表1所示。1号字节和2号字节为每秒钟传感装置端更新的排种总量（Sum_seed）的低8位和高8位；3号字节为索引值（i_index），数据每秒钟更新一次，索引值加1，当索引值超过150（绘制排种频率曲线需要，本文设定为150）时，索引值置1，9号字节滚屏标志（GunDongFlag）置1，排种频率曲线开始滚动显示当前150 s的排种频率； 4号字节～8号字节分别为当前第秒的排种频率（Fre[0]），第-1秒的排种频率（Fre[1]），第-2秒的排种频率（Fre[2]），第-3秒的排种频率（Fre[3]），第-4秒的排种频率（Fre[4]），减少在数据传输过程中因丢包而产生数据截断；10号字节为数据通道号（），用于校验传感装置设定通道与监测显示终端装置接收通道的一致性；11号字节和12号字节分别为合格指数×100、漏播指数×100，将浮点型数据转化成无符号整型，减少字节占用；13号字节为数据校验，其值为1号字节～12号字节的值相加，用于校验传感装置发送数据与监测显示终端读取数据的一致性。

表1 数据包含义

如此定义数据包满足了播种监测系统数据传输的需要，数据包每次发送当前5 s的5组排种频率，发送过程中若出现丢包时，可以通过之后发送的4个数据包（4次机会）恢复丢失的数据，以减小丢包的影响，增强了数据传输的可靠性、容错性、准确性。

3.2 传感装置数据采集与无线传输系统

传感装置数据采集与无线传输系统软件重点在于获取油菜种子流的排种频率、排种总量、排种时间间隔序列等信息，通过计算获得平均排种时间间隔作为标准排种时间间隔，再根据国家标准计算获得排种性能指标并发送到油菜播种监测显示终端装置。单片机程序采用C语言编程，其软件流程如图4所示。

油菜种子流传感装置启动后，单片机系统初始化，主要完成对定时器、时间捕获中断、nRF24L01无线收发模块等的初始化，其中定时器参数TACCR0初始值设定为16 384（对应1 s，用于确定排种频率），TACCR1初始值设定为8 192（对应0.5 s，用于控制RGB信号灯闪烁），nRF24L01无线收发模块设置为接收模式。单片机系统利用定时中断程序、时间捕获中断程序采集油菜种子流的排种脉冲序列信号，进而获取排种频率、排种总量和排种种子流时间间隔序列，根据国家标准GB/T 6973-2005《单粒（精密）播种机试验方法》[31-32]计算获得漏播指数、合格指数，并根据漏播指数定义播种状态（定义漏播指数小于或等于0.1时为正常播种状态，漏播指数大于 0.1且小于或等于0.3时为弱漏播状态，漏播指数大于0.3时为严重漏播状态），继而驱动RGB信号灯显示不同颜色指示当前播种状态（指示灯绿色为正常播种，指示灯蓝色为弱漏播，指示灯红色为严重漏播）。

图4 油菜种子流传感装置软件流程图

常态工作过程中，主程序不断判断是否接收到指令，当接收到清零指令时，将排种频率、排种总量、漏播指数、合格指数、相关数组等数据清零；当接收到数据传输指令时，将nRF24L01无线收发模块设置为发送模式，填充当前数据包，并将数据包发送到监测显示终端，再将nRF24L01无线收发模块设置为接收模式，等待下一次接收。

3.3 监测显示终端数据处理与显示系统

油菜播种监测显示终端数据处理与显示系统软件主要完成指令发送、数据接收处理及采用图形、数字、不同颜色的表达方式实现显示功能模块的显示。单片机程序采用C语言编程，其软件流程如图5所示。

油菜播种监测显示终端装置启动后，单片机系统初始化，完成对定时器、nRF24L01无线收发模块、TFT液晶显示等初始化。利用T0定时器（设定定时时间10 ms）进行薄膜按键状态的实时扫描以及传感装置发送数据的接收。当“上翻”或者“下翻”按键按下时，界面索引值（Page_X）发生改变，实现不同显示功能模块界面切换。当“清零”按键按下时，排种频率、排种总量、漏播指数、合格指数、总播量等数据清零，并将清零指令发送给多路传感装置实现系统整体清零。常态工作过程中，主程序不断将数据传输指令轮流发送给多路传感装置，并通过定时中断T0接收对应通道的数据包。

图5 油菜播种监测显示终端装置软件流程图

4 油菜精量直播机播种监测系统试验

4.1 台架试验

4.1.1 试验材料与设备

试验所用材料为中双11号油菜籽（试验前人工筛选种子，将破损的种子及杂物筛选出来），千粒质量4.66 g，含水率9.0%。

试验所用的主要仪器设备为油菜种子流传感装置，油菜播种监测显示终端装置，气力式油菜精量排种器，精量排种器试验台架，风机，电动机，变频器，测速仪，秒表，接种袋等。整体试验装置如图6所示。

1. 气力式油菜精量排种器 2. 油菜种子流传感装置 3. 油菜播种监测显示终端装置 4. 精量排种器试验台架 5. 接种袋 6. 变频器 7. 风机 8. 电动机

4.1.2 试验方法与结果分析

试验目的在于验证油菜精量直播机播种监测系统的稳定性、可靠性以及数据传输的准确性。

试验选用40型孔的排种盘设定不同的转速进行排种监测试验。试验中将6路设定不同通道地址和不同通道号的油菜种子流传感装置分别安装于6路油菜精量排种器下方，并用接种袋收集通过传感装置的油菜种子。调节排种器正气压500 Pa，负气压−900 Pa[33]，改变排种盘转速，分别设定为15、20、25 r/min 3个速度档位，每次试验当油菜播种监测显示终端装置显示监测粒数大约为1 000粒时，停止排种，记录排种时间及监测显示终端装置显示排种粒数，采用人工数粒获得接种袋中油菜种子的实际粒数。多路气力式油菜精量排种器排种监测台架试验结果如表2所示。

表2 排种器不同转速下排种监测结果

由表2可知：随着排种盘转速的增加，排种频率逐渐增大，排种总量和排种频率的监测值与实际值基本保持同步增大，监测准确率在98%左右。监测值比实际值整体偏大，其主要原因是：油菜种子从导管出口截面流出位置的不确定性导致种子与压电薄膜的碰撞点具有随机性，以直管轴线在压电薄膜上的投影点为中心，将碰撞区分为上、下碰撞区。利用高速摄影观察种子与压电薄膜碰撞过程，发现落至上碰撞区的部分种子碰撞后飞离过程中与下碰撞区下落的种子发生斜碰（碰撞之前2个种子的运动速度与2个种子质心的连线不在同一条直线上），致使种子速度被改变，2粒种子都落向压电薄膜，均与压电薄膜发生，导致前粒种子被重复计数。排种频率在9.96～16.69 Hz范围内，监测准确率保持稳定，数据传输准确，其主要误差是由传感装置检测准确率决定的。

整个试验过程中没有出现死机白屏现象，也没有发生无线数据传输故障，充满电后，该监测系统可持续工作6 h。

4.2 田间试验

为了验证油菜精量直播机播种监测系统在田间工作的稳定性、可靠性以及数据传输准确性，2017年10月在孝南区西河镇油菜机械化生产试验示范基地内进行了田间试验。

试验设备为：雷沃M704-BA轮式拖拉机（动力输出功率≥46.4 kW，牵引力≥21 kN，四轮驱动），黄鹤牌2BYQ-6/8型精量联合播种机，油菜种子流传感装置，油菜播种监测显示终端装置等。

在播种监测试验之前首先对油菜种子流传感装置的抗振性进行测试。将油菜种子流传感装置通过导种软管竖直安装于精量排种器下方输种管道上（种箱内不放种子，即没有种子流经传感装置），分别在路面上（直播机不工作）和田间播种状态下进行测试，拖拉机行走距离为39 m，试验人员手持播种监测显示终端装置坐在副驾驶位置，观察并记录显示的排种结果，发现监测显示终端显示排种频率、排种总量数据始终为0，漏播指数、合格指数无数据。通过试验可知，优化改进后的传感装置能够有效抵抗田间机械振动的影响。

为进一步检验油菜精量直播机田间播种监测的效果，将种箱内放入适量油菜种子，并用接种袋收集从输种管出口排出的油菜种子，试验人员手持油菜播种监测显示终端装置坐在副驾驶位置，试验现场如图7所示。

1. 油菜种子流传感装置 2. 雷沃M704-BA拖拉机 3. 油菜精量直播机4. 油菜播种监测显示终端装置

试验过程先将油菜精量直播机播种监测系统上电，将数据清零，然后启动直播机前进，速度设定3个水平，慢I档、慢II档、慢III档，播种距离39 m，记录播种时间、监测播种量，取下接种袋进行人工数粒，统计实际播种量。油菜精量直播机播种监测系统田间播种监测结果如表3所示。

表3 田间播种监测试验结果

由表3可以看出：监测播种量比实际播种量整体偏大，监测准确率保持在96%以上。分析其主要原因是：田间试验所用油菜种子没有经过人工精选，夹杂部分破碎种子及杂物，加上种箱内残留泥土颗粒物，导致监测播种量整体偏大。

油菜种子流传感装置和油菜播种监测显示终端装置处于密封状态，田间的振动和粉尘等并不会对播种监测系统造成影响。

经过测试，在田间障碍物较少、相对空旷的场地上，油菜种子流传感装置与油菜播种监测显示终端装置的传输距离达60 m。

试验过程中重点对播量、各路的排种频率进行监测与测试，排种过程的合格指数等采用平均时间间隔作为标准进行计算，对于播种机稳定匀速工作时，能够比较准确地获得排种性能指标以供参考[31-32]。但是对于变速工作时，这种方式获得的性能指标误差较大，需要对排种轴的转速进行实时监测，以获得精度更高的性能指标。

5 结 论

本文设计了油菜精量直播机播种监测系统解决了油菜播种作业质量实时监测、播种量计量的问题，并对油菜精量直播机播种监测系统的稳定性、可靠性及数据传输准确性进行了台架试验和田间试验。

1）优化设计了传感装置，降低功耗，增强数据处理运算能力以及运行稳定性；设计了油菜播种监测显示终端装置，集成单片机系统、TFT液晶显示屏、nRF24L01无线收发模块、薄膜按键、装置外壳等封装于一体，主要完成人机交互、无线收发、按键操作、充电、程序烧写等功能，结构紧凑。

2）设计了应答模式的轮询数据通信协议，油菜种子流传感装置根据油菜播种监测显示终端的指令要求产生响应，避免了数据传输过程中的冲突与阻塞；通过传输数据包的设计，减小了丢包的影响，增强了数据传输的可靠性、容错性、准确性。

3）油菜精量直播机播种监测系统台架试验及田间试验结果表明：该播种监测系统工作稳定可靠，播种质量监测准确率达96%以上，在田间较空旷场地传输距离在60 m左右，满足油菜精量直播机播种监测的需求，成本低、便捷性高、实用性强。

该油菜精量直播机播种监测系统可为油菜精量直播机播种状态图的生成提供参考。

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Sensing device improvement and communication design on sowing monitoring system of precision planter for rapeseed

Ding Youchun, Zhang Lili, Yang Junqiang, Zhu Kai

(1.430070,; 2.430070,)

Sowing is a very important link in the process of agricultural production, and it is essential to make it timely, appropriate and meet agronomic environmental conditions according to the requirements of agricultural technology, so that crops can get a good foundation for growth. Precision planter for rapeseed can complete the ditching, stubble cleaning, rotary tillage, precision sowing, fertilization, soil covering and other operations, and it is widely used because of its high operating speed and high working efficiency. When the rapeseeds are sown, the flow process of rapeseeds is in a closed room, the color of rapeseed is similar with the color of soil, and the precision sowing index of rapeseed is mainly indirectly obtained through the change of the seed quantity in the seed box or through the speed of the seed metering device and the number of the type holes of the disks. Therefore, a set of sowing monitoring system for precision planter for rapeseed is designed to achieve sowing performance and sowing statistics in the process of rapeseed sowing. It is one of the trends to achieve transparency, informatization and intelligentization in sowing link. In recent years, many sowing monitoring systems for precision combined direct planter studied by experts at home and abroad were mainly used for the seed of large and medium size, such as corn and soybean. In this paper, the sowing monitoring system for precision combined direct planter is designed for rapeseed. The monitoring system is composed of multirow rapeseed flows sensing device and monitoring display terminal. Six rapeseed flow sensing devices are installed at the appropriate positions that are under 6 precision seeders on precision planter for rapeseed respectively to detect rapeseed flows. The weak voltage signals produced by rapeseed impacting on the piezoelectric film are processed by signal conditioning circuit, and then the seed pulse sequence corresponding to the seed flow is formed. Time capture interrupt program and timing counting program of MSP430F149 singlechip system in seed flow sensing device for rapeseed are used to record the metering time interval sequence of rapeseed flow, the metering frequency and the amount of metering, and the average time interval of seeding was calculated and used as the standard time interval of seeding. Through the national standard GB/T 6973-2005 (()), we got the leakage index and the qualified index of sowing. Then the data were sent to the sowing monitoring display terminal device wirelessly in “many to one” way, and the monitoring and display terminal single chip microcomputer system analyzed and processed the data and then displayed them through liquid crystal display screen in real time, including the multirow sowing monitoring and performance detection information and the sowing frequency curve for each row, so as to realize the real-time monitoring and the calculation of sowing quantity for precision planter for rapeseed. A polling data transfer protocol of response mode was designed to achieve reliability, fault tolerance and accuracy in data transmission, and the sowing monitoring system was tested. The results of bench test and field test of sowing monitoring system showed that the seeding monitoring system is stable and reliable, the monitoring accuracy of sowing quality is above 96%, and the data transmission is accurate, the transmission distance is about 60 m, which can meet the need of sowing monitoring, and provide effective technical support for the formation of sowing state diagram of rapeseed.

agricultural machinery; monitoring; design; precision planter for rapeseed; rapeseed flow; sowing quantity monitoring; seeding frequency; performance detection

丁幼春，张莉莉，杨军强，朱 凯.油菜精量直播机播种监测系统传感装置改进及通信设计[J]. 农业工程学报，2018，34(14)：19－26. doi： 10.11975/j.issn.1002-6819.2018.14.003 http://www.tcsae.org

Ding Youchun, Zhang Lili, Yang Junqiang, Zhu Kai. Sensing device improvement and communication design on sowing monitoring system of precision planter for rapeseed[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2018, 34(14): 19－26. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.14.003 http://www.tcsae.org

2018-01-21

2018-05-20

国家重点研发计划项目（2016YFD0200600、2016YFD0200606）；湖北省技术创新专项重大项目（2016ABA094）

丁幼春，教授，博士生导师，主要从事油菜机械化生产智能化技术与装备研究。Email：kingbug163@163.com

10.11975/j.issn.1002-6819.2018.14.003

S223.2+5；TP277

A

1002-6819(2018)-14-0019-08