用例行程序快速精确建立“ABB机器人”工具坐标的方法

四川省中江县职业中专学校 王永国

AAB机器人使用手册中有关于工具坐标的建立方法，大多数操作者也是按照手册中的方法来建立工具坐标的，这种方法是可行的。但本文介绍的方法比手册中的方法速度更快，数据更精确；经常更换工具时，效率更高，读者不妨一试。

1.打开ABB菜单，选择手动操纵；选择工具坐标； 点击新建;

2.设定工具初始值；

输入Mass：=2;x：=100;y：=50;z：=120(焊枪质量2KG；X,Y,Z偏移量100，50，120) 点击确定；

3.选中tool1;选择编辑；点击定义；方法：TCP和Z,X，使用6点法设定TCP

4.新建“Routine1”例行程序，用于存储6个示教点；

5.在“Routine1”例行程序中添加MoveAbsj指令，速度V100，转弯半径fine,新建一个位置变量jpos10;（MoveAbsJ jpos10NoEOffs, v100, fine, tool0;）

6.打开程序数据界面，单击Jionttarget;

7.修改jpos10的值，rax_1,rax_2,rax_3,rax_4,rax_5,rax_6都为0；

8.回到“Routine1”例行程序，执MoveAbsJ jpos10NoEOffs, v100, fine, tool0;指令，机器人6个轴回绝对原点；

9.用示教器手动操作机器人第5、6轴使焊枪垂直朝下，用movj指令记录当前示教点；

Movej P10,v100,fine,tool0（注意：只能操作5、6轴，一旦操作错误，请执行回绝对原点）

10.用示教器手动线性操作机器人TCP点靠近固定点，用Movl指令记录该点，转弯半径fine；Movel p20,v100,fine,tool0;选择点4，点击修改位置；

11.用示教器手动线性操作机器人TCP从固定点向X的负方向移动，用Movl指令记录该点，转弯半径fine；

Movel p30,v100,fine,tool0;（一旦出错，执行指令Movel p20,v100,fine,tool0;）选择延伸器点X，点击修改位置；

12.执行指令Movel p20,v100,fine,tool0;用示教器手动线性操作机器人TCP从固定点向Z的负方向移动，用Movl指令记录该点，转弯半径fine；（Movel p40,v100,fine,tool0;）（一旦出错，执行指令Movel p20,v100,fine,tool0;）选择延伸器点Z，点击修改位置；

13.用示教器手动操作机器人TCP以3种不同的姿态靠近固定点（姿态差别越大越好），用Movj指令记录，运行速度50，转弯半径10；

Movej p50,v50,z10,tool0;

Movej p60,v50,z10,tool0;

Movej p70,v50,z10,tool0;

修改点1、2、3的位置；

14.当所有点都记录完，单击确认，确认，出现工具坐标计算结果，一般平均误差在0.5mm内，评均误差超过1mm，要执行“Routine1”例行程序重新示教位置；

15.最后用示教器手动重定位运动验证新建工具坐标的方向和精度。