自动平行停车的路径规划与控制

自动平行停车的路径规划与控制

提出了一种可以实现客车在狭窄区域平行停车的方法。介绍了自动停车功能的体系结构，对实现自动停车的各个步骤进行了详细说明。将自动停车过程分为3个阶段：感知、路径规划和执行。感知包括检测车辆和停车点的大小及位置，并将车辆的停放状态与停车点对比。对于停车点的检测通常使用两种方法，一种是当车辆行驶至停车点附近时，扫描停车点的长度和宽度；另一种是通过车辆四面的摄像头进行图像检测。路径规划是指规划出车辆进入停车点的路径，该路径可以是指定参考系下的精确坐标，也可以是其它可以使车辆停放入停车点的信息。执行包括紧急停车以及日常停车。紧急停车是指当车辆距离障碍物过近或智能基础设施、驱动程序发出停止指令时，车辆当前所执行的动作将停止，并向车辆发出零速请求。在确定车辆无危险后，继续执行紧急停车前的指令。详细介绍了第2阶段的路径规划以及第3阶段的控制策略。介绍了参考函数路径生成法以及基于模糊逻辑或神经网络的路径生成法，但这些方法计算时间长，不能处理复杂环境下的停车情况。

提出了一种新的路径生成方法。该方法分为两个步骤，第1步是依据车辆的运动模型与相应的几何形状，创建一个在狭窄区域停车的间断路径；第2步是使用回旋曲线将生成的间断路径转化为连续路径。介绍了两种控制策略：路径跟踪控制和可选路径再生开环控制，本文选用后者。通过实车试验验证了该算法可以很好地完成自动停车过程，将其控制策略与ABS、ESC相结合，减少了传感器的使用，降低了成本。

刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2015年第16期

作者：Hélène Vorobieva et al.

编译：王祥