独立学院MATLAB在《自动控制原理》教学中应用的研究
2017-03-24朱丹
朱丹
摘要:《自动控制原理》是高等院校工科专业的一门专业基础课。它理论性强,对学生的数学功底要求高。而MATLAB软件是一款计算功能强大的软件,对线性系统的时域分析,根轨迹分析等知识点可以进行仿真并能够快速绘图。将它引入《自动控制原理》的教学,可以使教学效果更加直观,并提高了独立学院学生应用知识和实际操作的动手能力。
关键词:独立学院;MATLAB仿真;自动控制原理;教学
中图分类号:G642 文献标识码:A 文章编号:1009-3044(2017)01-0182-03
1 引言
目前,自动控制技术已广泛应用于工农业生产、交通运输、国防建设等各个领域,未来,它也将会扮演越来越重要的角色。因此,《自动控制原理》对于高等院校中工科专业的本科生来说,是一门重要的学科专业基础课。这门课程的理论性较强,而独立学院主要目标为培养应用性创新性人才,需要教师在教学中不仅仅局限于理论知识,加强典型实际系统分析能力和对基本概念的理解。由浅入深的训练学生的实践能力。 [1-2]
2 现状分析
《自动控制原理》是一门理论性和逻辑性很强,需要大量数学运算,并缺乏工程型讲解的课程。教学过程中的大部分时间都花在复杂的数学公式推导演算,若数学功底不深厚的同学学起来难懂,从而降低学习兴趣,教学效果不理想,也无法将所学的知识应用与工程实践中。虽然近几年,教学手段已经由原来纯板书融入了多媒体教学,但因为很多知识需要进行绘图,手动画图的话,一是不容易准确影响上课效果,二是仍然要耗去大量的时间。因此,如何利用有限的时间理论联系实际,让课堂生动有趣,使学生掌握知识在实际中的应用是一个值得迫切思考的现实问题。[3]
MATLAB是美国Math Works公司推出的,国际上最流行的控制系统计算机辅助设计软件。它提供了各种矩阵运算与操作的函数并有很强的绘图功能,还可以建立数学模型,对控制系统中时域响应中的稳定性判定、输出响应曲线,画根轨迹等都有很好的应用。我们利用MATLAB仿真软件配合教学,可以实现快速,准确的绘图。
3 《自动控制原理》与MATLAB软件应用的结合点
3.1 线性系统时域分析的结合
线性系统的时域分析中对欠阻尼二阶系统的分析是重点。对于它的动态性能的定性分析要求为快,准,稳。在教学过程中可以借助MATLAB软件仿真分析作出图形曲线,避免将知识局限在推导、求解复杂的公式中,让学生对这部分内容的理解更加直观生动。[3]
例:一个典型的欠阻尼二阶系统的传递函数为:,现讨论,=1,=0,0.2,0.4,0.6,0.8,1.0下系统的阶跃响应曲线。
在MATLAB中新建.m文件,内容如下:
t=[0:0.1:12];c=[];zeta=[0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0];
for i=1:6
num=[1];den=[1 2*zeta(i) 1];%建立数学模型
[c,x,t]=step(num,den,t);%求阶跃响应
plot(t,c,'-');hold on;
end
grid; xlabel('t');ylabel('h(t)')
title('典型二阶系统在不同阻尼比下的单位阶跃曲线');
gtext('0');gtext('0.2');gtext('0.4');
gtext('0.6');gtext('0.8');gtext('1.0');
从图中,我们可以很直观地看出阻尼比对二阶系统的影响。使得学生能够迅速理解欠阻尼二阶系统中的作用。
3.2 线性系统根轨迹法的分析
在线性系统分析中,根轨迹图不仅可以直接给出闭环系统时间响应的全部信息,而且可以指明开环零、极点应该怎样变化才能满足给定的闭环系统的性能指标要求。
例:开环系统的传递函数为,绘制系统的根轨迹,并分析系統的稳定性。
在MATLAB中新建.m文件,内容如下:
num=[1,3];den1=[1,6,5];
den=conv(den1,den1);
figure(1);
rlocus(num,den);
[k,p]=rlocfind(num,den)
可以看出,根轨迹有可能进入s右半平面,此时根轨迹与虚轴交点处的K值,就是临界开环增益。通过MATLAB软件求出K=160。则当K<160时为稳定系统,否则为不稳定系统。读者可通过阶跃响应曲线进行验证。
3.3 利用MATLB进行频域分析
频率特性物理意义明确。对于一阶系统和二级系统,频率性能指标和时域性能指标有确定的对应关系;对于高阶系统,可建立近似的对应关系。
例:要对开环传递函数为,的系统进行频域分析。可已在MATLAB软件中新建.m文件,内容如下:
sys=tf([1.6],[1 3 2 0]);
figure(1);%在一个图形窗口中画图。
margin(sys);
%绘制该开环系统的Bode图,且显示频域指标:幅值裕量、相角裕量、穿越频率、截至频率。
hold on;figure(2);%在另一个图形窗口中画图。
closesys=sys/(1+sys);%求取系统的闭环传递函数。
step(closesys)
%画出该闭环系统的阶跃响应。
通过以上方法可以很方便地对系统的频域特性进行分析。
3.4 Simulink软件包
在工程实际中,控制系统的结构往往很复杂,SIMULINK软件可以利用鼠标在模型窗口上绘制出所需要的控制系统模型,然后利用SIMULINK提供的功能来对系统进行仿真和分析。
例如,需要分析一个离散开环传递函数为的单位阶跃响应曲线。
可以在Simulink软件中绘制该系统图如下,并命名lisan.mdl。
在MATLAB中新建.m文件,内容如下:
[A,B,C,D]=dlinmod('lisan',0.1)
% 得到离散的非线性系统的一个线性状态空间模型的 [A,B,C,D]。
% 系统采样时间为 0.1秒。
figure(1);sys=ss(A,B,C,D);
margin(sys);% 绘制该闭环系统的 Bode图,且显示穿越频率、截至频率。
hold on;figure(2);
dstep(A,B,C,D);%画出该闭环系统的阶跃响应。
4 结束语
通过将 Matlab软件的数字仿真功能应用到独立学院《自动控制原理》教学中,能够使枯燥的数学概念变得直观生动,改善了教学效果。同时,还使学生学会应用软件的方法,提高动手能力从而达到了工程实践应用能力教学目的。
参考文献:
[1] 胡寿松.自动控制原理[M].4版.北京:科学出版社,2001
[2] 刘芹,吴卓葵,程建.MATLAB仿真技术在自动控制原理教学中的应用[J].中国电力教育, 2012,12.
[3] 刘丽,尹进田.《现代控制理论》课程教学改革探讨[J].考试周刊,2016.
[4] 薛定宇.控制系统仿真与计算机辅助设计[M].北京:机械工业出版社,2005.