基于数字地图的车辆实时精密定位技术



基于数字地图的车辆实时精密定位技术

基于信息技术和软件的自动驾驶技术在不久将引领汽车行业的发展。而车辆定位技术是研究自动驾驶车辆的核心，为控制车辆和决定车辆动作提供具体的位置信息。提出一种应用于实际自动驾驶车辆的有效定位技术，即简单地利用数字地图。本研究还提出一种高效的车辆自我运动估计和路标特征提取算法，结合扩展卡尔曼滤波（EKF）和粒子滤波（PF），以估算汽车的动作和弥补定位技术。该技术具有18ms处理时间和10cm位置误差。同时，还研究了实际控制系统的延时补偿方法。在各种天气条件对上述技术进行大量试验。所研究技术的鲁棒性和效率都得到了验证。

将上述技术应用于无人自动驾驶车辆，在两辆车上进行试验。试验结果表明，无人驾驶车辆在300×500m的区域能够自主驾驶和停车，验证了所提出技术的有效性。但是这项技术有一个约束，即其需要相对精确的数字地图，而大多数设施都有相应的图纸，因此从中获取数字地图并不难。许多国家都会通过生成和管理国家领土的精确数字地图管理本国的领域。如果将该技术与一般的商业GPS结合，则车辆能够进行精确地驾驶和停车，但这需要高精度的定位信息。

因此，基于数字地图进行车辆定位的应用将会进一步推广，利用数字地图实时定位技术对于发展自动驾驶技术具有重大意义。

刊名：ETRI Journal（英）

刊期：2014年第36期

作者：Seung-Jun Han et al

编译：赵唤