基于全方向立体视觉的驾驶员辅助系统

基于全方向立体视觉的驾驶员辅助系统

提出一种基于全方位立体视觉的先进驾驶员辅助系统。该系统能够在驾驶过程中通知驾驶员为意外情况做准备。所需的信息是本车与前车的相对距离，该距离通过全方位立体视觉得到。与传统的透视相机不同，全方位相机能够看到周围360°范围内的景物，因此其对于检测本车周围路面情况是十分有用的。对于检测前方的车辆，使用方向梯度直方图方法能够在光照条件变化的情况下依然拥有较好的鲁棒性。使用的立体视觉系统分为左侧和右侧两个相机，首先通过特征点的匹配在两幅图像中找到相互匹配的像素点，通过两个像素点的位置差值计算该点的距离信息。检测只在右侧相机上进行，左侧相机用来做特征点匹配测距。由于使用的是立体视觉系统，因此只要前方车辆被检测到，系统就能够通过算法获得本车与前车之间的距离。在实车试验中，左侧相机和右侧相机各自的前车检出率分别为99.78%和94.59%。当左侧和右侧相机同时检测出前方车辆的时候，系统将会开始计算主车与前车之间的相对距离，并且会给出车辆尾部中心点在右侧图像中的位置。测量过程中，如果前车没从左侧和右侧的图像中被检测出来，系统会利用光流法同时考虑前一帧图像来确定车辆尾部几何中心在右侧图像的位置。结果显示，最大的估计距离误差为25cm，而这个估计误差基本上可以被忽略，因为一般情况下本车与前车的距离至少要在2m以上。

DongukSeo.etal.Industrial ElectronicsSociety,IECON 2013-39th Annual Conference of the IEEE.

编译：王也