基于驾驶员行为和自动稳定程序的共享转向控制

基于驾驶员行为和自动稳定程序的共享转向控制

据统计，意外偏离车道是单一类型轻型车频发的事故之一。许多情况下，事故发生可以归因于驾驶员疲劳、嗜睡或注意力不集中。先进的辅助系统可以提高车辆的横向控制，并具有基于驾驶员和自动化系统之间相互控制的功能。一种称为“触觉共享控制（触觉指导）”的可替代解决方案受到关注。共享控制模式，即机器手动控制接口允许人与控制器同时进行控制操作。

提出了一种车道保持驾驶辅助系统（ADAS），分析了随着驾驶员行为的变化，其性能和稳定性的情况。ADAS系统能够在驾驶员对转向盘控制条件下实现对转向车轮最佳控制。这是基于驾驶员-车辆-道路（DVR）系统的预优化控制问题，DVR模型利用驾驶员模型控制理论可实现：①在合成控制中，体现驾驶员辅助合作条件；②改善副驾驶的辅助性能，③在驾驶员模型不确定性情况下，分析整个系统的稳定性。

使用固定的驾驶模拟器对结果进行试验验证。验证结果表明，所开发的辅助系统提高了车道保持性能并降低了车道偏离的安全隐患。尽管驾驶员模型存在很大的不确定性，但由于整个系统的鲁棒性，避免了车辆稳定性不高的情况发生。

刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2013年第2期

作者：Louay Saleh et al

编译：祁祥