基于ABS与RBS组合的制动效能提升

基于ABS与RBS组合的制动效能提升

防抱死制动系统（ABS）是目前汽车普遍应用的一种驾驶辅助和安全系统，其主要功能是在制动过程中独立地控制每个车轮的滑移率，在保持车轮纵向制动力最大的同时，保证车辆的操纵稳定性。由于能够缩短制动距离，并且提高制动过程中车辆的操控性，ABS有效地提高了车辆安全性。

长期以来，ABS主要控制策略都是需要同时控制液压执行机构和保持压力状态的稳定。如今，ABS控制算法基本不需要控制执行机构的工作状态，只需要对液压管路的压力进行调整，通过压力的变化实现防抱死制动的功能。随着制动能量回收系统（RBS）越来越多地应用在车辆制动系统中，相关研究已经证实了能够对制动效能产生明显的提升作用。但如何在制动过程中对ABS和RBS进行协调控制，就需要对控制策略进行相应的调整。

提出了一种以RBS组成部件（电机等）作为ABS辅助执行机构的新控制方法，以提高ABS工作效率和制动稳定性。综合分析了传动系统扭转振动的阻尼变化和各轮/轴制动需求转矩的动态分配，其核心控制目标为保持液压制动力不变，电机制动力随需求进行动态补偿。该算法的传动系统阻尼模型是在传统的传动系线性模型基础上开发的，而轮胎模型则由状态反馈和极点配置的方法得到。多体系统仿真结果表明，该算法的控制效果较为理想，改善了ABS工作过程，在实现制动能量回收基础上，有效缩短了制动距离。

Martin Rosenberger et al. SAE 2012-01-0234.

编译：范狄