鲁棒车辆转向控制系统的横向扰动补偿测试

鲁棒车辆转向控制系统的横向扰动补偿测试

横向干扰会产生意想不到的转向角扰动，从而导致危险的车辆横向运动。阵风、自定位转矩的变化、制动过程中转向角的变化和驾驶员不经意的转向输入，所有这些都可以被看作是转向力矩等效扰动。这一转向力矩的影响可以通过适量增加转向控制输入来补偿。

存在横向干扰的情况下，建立一个鲁棒车辆转向控制系统，通过补偿转向力矩等效干扰实现理想的转向转角。为了弥补转向力矩等效干扰，采用状态空间扰动观测器，其对改善瞬态性能是非常有用的。横向扰动不是通过附加转向角而是通过适当的附加转向力矩来补偿的。任何转向力矩等效扰动的补偿都需要设计一个转向伺服控制器来实现所需的转向角。通过利用CarSim计算试验测试鲁棒车辆转向控制系统，演示了横向扰动如何得到有效补偿从而避免危险的车辆横摆运动。

引起危险横摆运动的横向干扰是通过从状态空间扰动观测器输入的附加转向力矩来补偿的。该方案被证明能够有效地补偿未知和不确定的转向力矩等效横向干扰，这种干扰明显影响着车辆的主动转向控制性能。鲁棒车辆转向控制系统不需要有关横向干扰或者其对车辆运动影响的复杂建模。其作用是使驾驶员在有横向扰动情况下驾驶车辆时不至于产生不舒适感。这种补偿是通过附加转向力矩来实现的。通过使用CarSim计算试验，鲁棒控制系统被证明在车辆避免由横向干扰所引起的危险横摆运动时是非常有用的。

Proceedings of the 16th International IEEE Annual Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC 2013),The Hague, The Netherlands,October 6-9,2013.

编译：王维