十字路口的安全自主车辆控制策略

十字路口的安全自主车辆控制策略

提出一种新的协作式控制策略，主要用于3辆双模式汽车上，车辆装备了传感器和执行机构，既能够手动驾驶也能够自动驾驶。其中一辆车使用自动驾驶模式，而另外两辆车使用手动驾驶模式，自主驾驶的车辆与非自主驾驶的车辆相互配合。这样做的主要目的是测试解决交叉路口冲突的两种决策算法。为了达到控制目的，需要车辆位置、车辆速度、相关车辆的转向意图等信息。这些信息通过通信获得，也可通过人工视觉获得。试验采用调节手动驾驶车辆速度，形成一种3辆车同时到达同一个交叉口的工况。

提出两种解决交叉口冲突问题的方法，都是针对双车道系统的,并用于不限数量的车辆，两种算法的区别是很模糊的。由于两种算法都需要决定车辆是否必须让道，并且都有同样的输出，所以在试验中两种算法的结果也非常相似。第1种方法使用优先级表格，所有涉及到多个车辆可能的场景都要被编码，并且与要执行的操作相关联。这个编码必须非常严谨。第2种方法不仅需要查询数据库，而且要给每一个涉及的车辆分配优先级，这样编码就变得更加复杂。

刊名：Transportation Research Part C（英）

刊期：2011年第19期

作者：Javier Alonso et al

编译：王也