基于MATLAB的PID控制系统参数调节

2014-11-15尹君驰刘克毅

电子测试 2014年5期

尹君驰,刘克毅

（新疆工程学院机械工程系,新疆乌鲁木齐,830091）

0 引言

近年来，现代控制理论得到了快速发展，而在实际工程中由于PID控制多重应用型优点（如，结构简单、调整方便、稳定性好、工作可靠等），因此它还是应用最广泛的调节器控制规律，或是基于基本PID控制的各种改进型PID控制。此外，PID控制应用领域极为广泛，可将其应用于电力、化工、轻工、冶金以及机械等工业过程控制中。通常情况下，最适合采用PID控制技术的条件是：当我们对目标系统或被控对象的内部特征不完全清楚时，或者是系统的全部参数不能经过有效的测量手段来获取，同时必须依赖于经验和现场调试来确定系统控制器的结构参数情况下采用该技术。

1 PID控制系统原理及算法

当我们不能将被控对象的结构和参数完全地掌握，或者是不能得到精确的数学模型时，在这种情况下最便捷的方法便是采用PID控制技术。为了使控制系统满足性能指标要求，PID控制器一般地是依据设定值与实际值的误差，利用比例（P）、积分（I）、微分（D）等基本控制规律，或者是三者进行适当地配合形成相关的复合控制规律，例如，PD、PI、PID等。

图1是典型PID控制系统结构图。在PID调节器作用下，对误差信号分别进行比例、积分、微分组合控制。调节器的输出量作为被控对象的输入控制量。

图1 典型PID控制系统结构图

其传递函数为：

2 PID控制器的MATLAB仿真

美国MathWorks公司推出的MATLAB是一套具备高性能的数值计算和可视化软件。由于MATLAB可以将矩阵运算、图形显示、信号处理以及数值分析集于一体，构造出的用户环境使用方便、界面友好，因此MATLAB受到众多科研工作者的欢迎。本文利用MATLAB仿真工具箱Simulink的功能，在基于仿真环境Matlab/Simulink工具上用图形化方法直接建立仿真系统模型，启动仿真过程，将结果在示波器上显示出来。

3 仿真实例分析

3.1 建立数学建模

3.2 仿真建模

仿真建模的目的就是将数学模型转换成计算机能够执行的模型，运用Simulink可以达到此目的。图2是综合图1和给定计算公式运用Simulink建立的PID控制的连续系统的仿真模型（建模步骤略）。

图2 Simulink仿真建模

3.3 仿真实验

在传统的PID调节器中，参数的整定问题是控制面临的最主要的问题，控制系统的关键之处便是将Kp、Ti、Td三个参数的值最终确定下来。而在工业过程控制中首先需要对PID控制中三参量对系统动态性的影响进行实际深入地了解，才能确定怎样将三参数调节到最佳状态。在本实验中，对各参量单独变化对系统控制作用的影响进行讨论，其中在对一个参量变化引发的影响进行讨论时，需要将其余两个参数设定为常数。

3.3.1 P控制作用分析

分析比例控制作用。设Td＝0、Ti＝∞、Kp＝3～10。输人信号阶跃函数，分别进行仿真，如图3所展示的系统的阶跃响应曲线。

图3显示的仿真结果表明：系统的超调量会随着Kp值的增大而加大，系统响应速度也会会随Kp值的增大而加快。但是系统的稳定性能会随着Kp的增大而变差。

3.3.2 比例积分控制作用的分析

设比例积分调节器中Kp＝1，讨论Ti＝0.01～0.05时。输人信号阶跃函数，分别进行仿真，如图4所展示的系统的系统的阶跃响应曲线。