“擎天柱”“铁大”相继登场，仿生机器人赛道重新翻红

孔学劼　徐劲聪

8月初，特斯拉CEO马斯克在一场股东大会上声称，或将于2022年9月30日正式发布人形机器人“擎天柱机器人”（也被称为Tesla Bot），并将于2023年投产。

今年以来，马斯克已多次公开“布道”，介绍其人形机器人生产计划。例如在4月一场特斯拉新汽车装配厂开幕仪式上，他首次称产品名为“擎天柱”，并声称“擎天柱”将“改变世界”，“知名程度甚至可能超过特斯拉”。6月份，马斯克也在接受媒体采访时再次重申擎天柱的产品发布步骤和未来战略地位。

在马斯克的持续“热炒”下，近期资本市场围绕人形机器人概念的热度也提升明显。7月A股涨幅最高的10只个股中有3只为机器人概念股，其中江苏北人（股价涨幅149.43%）、中大力德（110.45%）、汉宇集团（101.22%）股价均在7月实现翻倍。而这3家企业在2022年6月之前股价都比较平稳，之后则“平地起飞”。

根据特斯拉公布的参数来看，人形机器人关节预计在40个以上，对应40台伺服电机用量。保守估计，按照在人形机器人销量达到100万台，单台人形机器人电机用量40台的中性假设下，预计对应机器人伺服电机用量有望达到4000万台。

无独有偶，8月11日的小米秋季新品发布会上也有一个机器人亮相。这个走得有些“颤颤巍巍”、内部命名为“铁大”的机器人，向小米集团创始人、董事长兼CEO雷军献上了一朵花。这是继去年小米仿生四足机器人Cyberdog“铁蛋”之后，小米推出的首款全尺寸人形仿生机器人CyberOne。

“CyberOne背后的智能、机械能力，全部由小米机器人实验室全栈自研完成，背后有无数的软件、硬件、算法的开发工作，投入巨大。”在当晚的发布会上，雷军表示，在智能机器人领域，人形仿生机器人的技术集成度最高、难度也最大，小米还处于刚刚起步的第一阶段，CyberOne每天都在学习新的技能。

CyberOne高1.77米，重52kg，内部昵称“铁大”，星座为狮子座。据介绍，“铁大”拥有仿生的运动步态，还拥有仿生的视觉和听觉交互体验，可以听从指令、识别主人甚至自动跟随主人运动。

发布会上雷军表示，让机器人能直立站起来是最难的，他展示了一段Cyberone从直立开始学习行走的视频，后者从最初迈出一步就跌倒，到随后能渐渐走上两步、三步，然后越走越远。

此外，视频中还展示了Cyberone对障碍物的识别、绕行，对远处花朵的识别与摘取。雷军多次强调，在看似简单的动作和互动背后，是工作量巨大的软件和硬件算法，而且这些，都是小米自研的。“铁大”身上搭载了小米自研Mi-Sense深度视觉模组，结合AI交互算法，使其不仅拥有完整的三维空间感知能力，更能够实现人物身份识别、手势识别、表情识别。

雷军还表示，“铁大”不仅拥有聪明的大脑，还有高情商，能感知环境氛围，也能感知人类情绪，能感知45种人类语义情绪，85种环境语义。会上，雷军问“铁大”，你觉得照片怎么样？“铁大”回答：“很不错，可以发生图。”

小米发布会次日，8月12日A股机器人板块高开，多个机器人行业概念股如赛为智能、奥拓电子、友阿股份、中京电子等纷纷涨停。

人形仿生机器人是服务机器人的最高级形态，可被广泛应用于生活生产的众多场景。人形机器人被誉为AI领域的终极形态，是指模仿人的形态和行为而设计制造的机器人，设计制造目的是为了与人工工具和环境进行交互，从而辅助甚至替代人类的生产生活。应用场景上，主要分为商用场景和个人/家庭应用场景两大类，涵盖物流、送餐、清洁、陪伴、娱乐等应用领域。

根据全球市场研究机构Marketsandmarkets的预测，全球人性机器人市场规模将从2022年的15亿美元提升至2027年的173亿美元，千亿元蓝海市场未来可期。

在全世界范围内，不少巨头早已布局人形仿生机器人。本田早在2000年就推出ASIMO机器人，第一代ASIMO在2002年与时任本田社长吉野浩行一同在美国纽约证交所参加了纪念本田上市25周年的开市敲钟仪式，曾引发热议。经过十余年不断迭代升级，在最后一个版本中，本田ASIMO机器人已经具备跑、跳、爬楼梯甚至跳舞等功能。

此前刷爆網友朋友圈的“跑酷人形机器人”则来自波士顿动力。据悉波士顿动力仿人机器人Atlas于2013年推出，采用液压驱动+控制模式，自由度28个，运动控制能力较为顶尖，目前可以实现多种“跑酷动作”。

而中国企业优必选也早在2016年推出人形机器人WALKER原型机，目前版本可进行弹琴、倒水、步态行走等。WALKER人形机器人也曾多次登上春晚表演节目，而且2021年时优必选以大熊猫的形象为设计原型的人性机器人“优悠”更是亮相迪拜世博会中国馆——不仅可以在馆内导览讲解，向来自全世界的观众讲解中国故事，还能舞蹈写字、比心卖萌。

机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”，而人形仿生机器人则是机器人领域公认的终极目标。相比于以机械能力见长的工业机器人，人形仿生机器人的技术难点在于尽可能模拟人在各类场景下“感知-认知-决策-执行”的过程。在对仿生人形机器人的研究过程中，产生的大量新技术能够更好地服务于人。

以CyberOne为例，其研发涉及包含仿生感知认知技术、生机电融合技术、人工术、视觉导航技术等各领域的尖端技术。

此前，优必选科技联合创始人兼首席技术官熊友军在接受南都湾财社记者专访时表示，在研发人形机器人过程中觉得最难的地方就是“关节”。

比如小米的CyberOne，官方号称其可以协调运动21个关节自由度，实现全身5种关节驱动，峰值扭矩300Nm，这几乎可以与一台2.0T马力的小轿车相提并论。这也意味着如果要机器人“像人”一样动起来，就必须加上高强度的机械动力。

熊友军告诉南都湾财社记者，优必选采取的解决方案是在机器人“关节处”装上伺服驱动器，“安装越多伺服驱动器的机器人，越能实现复杂的运动功能。通常情况下，一个具备基本仿人运动能力的机器人至少需要安装20-30个伺服驱动器。而能够灵活完成按摩、下棋、物体分拣等多种复杂行为的Walker X，则要身负41个高性能伺服驱动器。”

但据了解，能够实现商业化的人形仿生机器人专用伺服驱动器的产品较少，单个价格高达几千到一万多美元不等。这也意味着，高性能的人形仿生机器人造价必然昂贵。此前熊友军透露，这个伺服舵机占了机器人的整体的40%-50%。此外在传感方面，人形机器人全身需要多处传感器，因此在生产成本中也占有较高的比重。

目前制约人形仿生机器人商业化的一个重要因素，就是其造价贵导致商业化难。以本田ASIMO机器人为例，资料显示其售价250万美元，也因为其高昂的价格导致未进行商业化，本田也于2018年7月停止了ASIMO的开发;软银的人形机器人Pepper则在去年被曝出停产;波士顿动力ATLAS造价也接近200万美元，目前无商业化尝试。虽然优必选方面并没有透露WALKER系列的造价，但是其目前也没有商业化。

按照雷军当晚在发布会上描述，目前CyberOne人形机器人的成本每台大概六七十万元，尚无法实现量产。

而之所以此前马斯克关于人形机器人的言论引起世界范围内的热议，有一定的因素是马斯克曾说过，其公司生产的机器人将于2023年投产，且价格预计比制造一辆车的价格更便宜（特斯拉汽车在中国的售价最低为30万元左右）。

对于马斯克的言论，也有业内人士表示质疑。如卡内基梅隆大学电子与计算机工程教授Raj Rajkumar就认为，“擎天柱”只不过是特斯拉为推高股价的炒作。国际专业组织电气与电子工程师协会（IEEE）旗下杂志IEEE Spectrum的资深机器人编辑Evan Ackerman也公开表示，马斯克对人形机器人的想法过于幼稚，机器人领域现仍存在许多基础性的软硬件问题需要突破。