一种用于皮革干燥的抓取拉伸装置

专利公开号：CN214655021U

申请人：陕西科技大学

摘 要：本实用新型提供了一种用于皮革干燥的抓取拉伸装置，包括视觉识别部分，机械手，自动绷板机构和用于控制视觉识别部分的机械手和自动绷板机构的信息处理控制系统；视觉识别部分包括工业相机；机械手包括机械臂和手部结构，手部结构包括安装架和安装框，安装框四周对称设置有多组抓取机构，安装架的下部中心设置有中心吸盘；抓取机构尾部均安装有伸出至安装架下部的真空吸盘和夹持器；自动绷板机构包括滑轨，滑轨上通过滑块安装有门型吊架，门型吊架的下部可旋转式吊装有绷板。本实用新型利用工业相机视觉识别皮革的轮廓信息，精准抓取拉伸，快速将皮革固定在绷板上并进一步拉伸、干燥，操作便捷，能有效提高得革率，降低工人的劳动强度。

技术领域

本实用新型属于皮革加工技术领域，涉及皮革加工装置，具体涉及一种用于皮革干燥的抓取拉伸装置。

背景技术

皮革及其制品在人们的日常生活中必不可少。而在皮革加工过程中，尤其是绷板干燥这一环节，主要是由人工来完成，往往需要4～6个人将皮革抓起并且拉展，铺在绷板上并用绷板夹固定，浪费了大量的人力。由于皮革产品过于柔软、形状不规则，使得传统机械手无法应用于皮革加工领域。因此，有必要设计一种用于不规则柔软物体的机械抓取装置。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型机械手手部结构的视图；

图2

图3为本实用新型机械手抓取结构的局部视图；

图3

图4为自动绷板机构竖直方向的视图。

图4

附图标记：1视觉识别部分；2机械手；3自动绷板机构；4工业相机；5机械臂；6手部结构；7安装架；8安装框；9抓取机构；10中心吸盘；11真空吸盘；12夹持器；13滑轨；14滑块；15门型吊架；16绷板；17电机；18联轴器；19滚珠丝杠；20固定件；21横向T字形连接件；22绷板夹；23挡块；24控制压块；25平台；26安装槽；27倒L型支架；28地轨；29底座；30伸展臂；31转动臂；32定位掌；33立柱；34工字型支撑架；35吊杆；36固定块；37旋转机构；38导轨；39螺母；40伸缩装置；41倒钩。