煤炭科技

全国首个融合多系统的无人驾驶线控车在榆北煤业公司完成试验

近日，榆北曹家滩煤矿工业广场布置了静止行人、动态行人、车辆、路锥等路障，无人驾驶线控车一一成功避过每个路障，缓缓驶向副斜井井口。据悉，此场景是榆北煤业公司联合天地（常州）自动化股份有限公司，开展的井下车联网及无人驾驶技术应用研究项目第一阶段技术验证工作。

为深入贯彻智慧矿区建设“无人则安、少人则安”的理念，该公司2020 年开展井下车联网及无人驾驶技术应用研究科研项目。在井下“长廊效应”、无卫星信号、高粉尘、高湿度、低照度等复杂工矿环境背景下，该项目融合了UWB 定位、高精度地图、车载惯导、轮速计等系统，研发了行业首套井下类GNSS自动驾驶定位系统及车载装备，以实现煤矿井下无轨胶轮车的无人驾驶及商业化运营。

为确保此次试验的成功进行，该项目团队在常州院模拟测试环境下，进行了持续1 个月的路径规划—设定速度—启动程序测试流程循环验证，反复调试、验证、整改。

2020年12月29日开始，在曹家滩工业广场，选取了非结构化道路和低质量卫星定位区域，仅仅2天时间，完成了车辆局部路径规划、避障、紧急刹停等完整的无人驾驶技术验证，重点通过了对线控底盘车安全性能测试。

该项目负责人介绍，此次无人驾驶项目采用的井下车规级定位、车辆局部路径规划、避障技术均为行业技术难点，该技术可有效保障井下复杂环境的无人驾驶车辆运行，下一阶段将在井下进行无轨胶轮车无人驾驶场景验证。预计2021年6月份可实现井下送餐、送料等场景应用，将实现国内首个多系统融合的井下车联网和无人驾驶系统的建设与示范。

国内首套等高式采煤工作面在国家能源集团神东煤炭集团贯通

近日，国家能源集团神东煤炭集团石圪台煤矿22上303-1等高式综采工作面最后一刀煤从机尾割到了机头，实现顺利贯通。此举填补了国内等高式采煤工作面回采技术空白，为薄煤层安全高效开采提供了经验。

自2020年7月6日等高式采煤工作面试生产以来，石圪台煤矿综采二队先后对转载机舌板和分链器与链轮的高度差、转载机运行跳链故障、采煤机两端头进刀程序等硬件及自动化工艺进行优化，有效解决了转载机运行期间跳链和断链问题，消除了设备隐患。

通过一系列的创新改造，等高式采煤工作面生产效率明显提升。在自动化模式下，采煤机生产速度能达到10m/min，工作面垂直进刀时间可缩短至1min。与传统斜切进刀工艺相比，该工作面生产效率提升20%以上，产能可达150万t/a。

考虑到等高式采煤工作面采高影响，石圪台煤矿综采二队严格按照贯通节点施工计划安排工作。当工作面回采至5m 采停线时，该队开始调整采高、安排挂网。

“在贯通前，我们考虑到末采期间架间作业空间必定大大减小，于是就改变了以往的挂网方式。我们首先优化改造了绞盘，把绞盘安装在架前，并将摇把换成棘轮扳手，最后把网片放在架前，以割一刀煤、挂一次网的二次挂网方式，迅速推进，保障工作面优质贯通。”综采二队检修班副班长周晨曦说。

“我们在改变挂网方式、提高工作面推进效率的同时，也积极组织全员进行无缝交接班，抢抓顶板无压稳定期，加强平行施工，缩短贯通工期。”石圪台煤矿综采二队队长王高伟介绍。

据悉，石圪台煤矿22上303-1 等高式综采工作面贯通前，综采二队合理调配人员，对22上303-2工作面进行安装调试，做到搬家倒面不停产。

2020年12月14日，接续的22上303-2综采工作面投入生产。