十年磨一剑 砥砺为科研

干思思

机器人的研发、制造、应用，是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。液压驱动型足式仿生机器人以足式生物为仿生对象，适用于野外复杂环境下的探测、运输、救援和军事辅助等任务，现已倍受各国机器人研究人员的重视。

作为一名青年科研人，燕山大学机械工程学院副教授巴凯先在时代发展的洪流中与机器人研究结缘，多年来扎根于“液压伺服+机器人+智能控制”的学科交叉研究中，特别是在足式机器人的液压驅动中积累了丰富的经验。身为一名科研的行者，巴凯先在这一领域开拓探索，用行动诠释着自己人生的意义。

有志者，事竟成

一直以来，巴凯先内心求知、求索的火苗从未停止过燃烧。研究生就读于燕山大学机械电子工程专业，师从我国机械工程领域具有很高学术声望的孔祥东教授开展研究工作。从那时开始，巴凯先就一直致力于足式机器人液压驱动研究。为了能将机器人的驱动与控制领域的相关知识结合，形成一套比较尖端的控制理论，更好地服务于足式机器人领域研究工作，巴凯先又在燕山大学控制科学与工程流动站继续深造，并在控制科学与工程研究中积累了丰富的经验。

技术攻关绝非朝夕之事，没有“十年磨一剑”的坚持，没有经年累月的努力，难以成功。在巴凯先看来，想要与国外的研究趋势同步，就需要更多的人以十年磨一剑的精神集中在一件事情上。而他和研究团队就甘愿做其中的一分子。

多年探索，终有所成。2020年，巴凯先主持的研究项目“液压驱动型机器人腿部阻抗新构型基础原理与运动控制”研究成功获得了第五届“青年人才托举工程”的支撑。在国家的支持下，巴凯先内心的责任感以及向前奋进的信心愈加坚定。

感念师恩，根置团队

科研靠积累与沉淀，更离不开团队智慧的结晶。虽然有些荣誉具体到了某个人，但在巴凯先看来，所有的发明创造都不是靠一己之力完成的，其背后更离不开团队成员的共同心血。而团队与恩师带给巴凯先的精神能量，至今都在潜移默化地影响着他。

在巴凯先的眼中，孔祥东教授一直是一位德高望重而又治学严谨的师长。2018年的春节之际，孔祥东教授放弃了休息的时间为巴凯先审评博士论文，小到标点符号大到公式符号，一个个进行推敲。接收到反馈意见之后，巴凯先就和自己的副导师俞滨教授一起进行讨论修改。就这样2018年的整个正月，巴凯先和自己的导师们，在修改论文中度过了一个又一个夜晚。功夫不负有心人，他的博士论文顺利获得了2019年第九届“上银优秀机械博士论文奖——特别奖”。如今，回望过去的种种，巴凯先最想要感谢的人就是他的导师孔祥东教授以及副导师俞滨教授。“如果没有这两位导师的教导与引领，没有团队的支撑和协作，就没有现在的我。”巴凯先动情地说。

不忘初心，砥砺前行

一直以来，巴凯先始终认为：“在科学研究中唯有秉持初心、沉下心、守恒心，才能在自己坚持的研究道路中做出具有实际意义的科研成果，为国家和社会创造财富。”

如今，足式机器人的液压驱动研究已经逐渐渗透到巴凯先的生活中，并成为他一生奋斗的目标。近年来，他们将研究方向聚焦在足式机器人的智能化研究中，开展了一系列工作，相关研究成果不仅有助于提高我国整体军事战备水平，同时也将促进高性能液压驱动技术在其他领域机器人中的切实应用。

十年磨一剑，二十年仍不辍。“虽然个人的力量微薄，但只要初心不改，继续坚持走科研道路，就能为祖国的科技事业贡献力量，让祖国的科技更加发达。”谈起未来的目标，巴凯先的内心充满坚定。