2020年固体推进动力领域发展综述

《固体火箭技术》编辑部

0 引言

在精确制导高超声速武器领域，经历2～3年的发展之后，俄罗斯已经成功超过其他国外国家。目前,俄罗斯主要采用助推滑翔式飞行器和巡航式飞行器两条技术路线。相比而言，美国高超声速武器经过反复论证后，终于在去年确定以空射快速响应武器(ARRW)为其主要发展方向。但随着美国国防部将高超声速武器技术从第一优先等级下调到微电子技术和5G技术之后，鉴于今年美国高超声速武器研究经费不足的现状，美国在与俄罗斯第一轮高超声速武器的竞争中落败已成事实。因此，美国已经将战略重心转移至陆基战略威慑(GBSD)项目对民兵3导弹的更新换代与退出《中导条约》后美国的陆基中程武器打击能力的恢复上。在GBSD方面，诺思罗普·格鲁曼公司在波音公司退出后成功获得了工程研制阶段的授权，计划扩展团队并投资必要的人员和设施以做好计划这一阶段的准备。在陆基中程武器打击能力建设方面，作为去年DARPA“作战火力”(OpFires)计划的延续，第三阶段合同的3200万美元被授予洛克希德·马丁公司。同时，其他各家公司也纷纷完成了自家的第二级节流可调火箭发动机方案的最终验证试验。精确打击导弹项目是远程精确打击火力(LRPF)项目的一部分，美国认为过去由于中导条约的存在，极大地削弱了美国陆军的战役战术打击能力，这导致美国过于依赖海空火力支援，现役的陆军战术导弹系统(ATACMS)完全不能满足未来对抗的需求。

总的来看，在今后几年内的高超声速武器领域，俄罗斯都会占据领先地位。在固体推进动力领域，电控推进剂、3D打印、纳米、含能材料等技术依然是研究的热点和趋势。

1 2020年固体火箭发动机关键技术进展情况

1.1 美国航天局空间发射系统(SLS)完成重要里程碑

SLS[1]火箭是美国航空航天局(NASA)研制的新一代超重型运载火箭，用于支持月球和火星等深空探测任务。它对现有推进系统进行了进化改进，其双固体火箭助推器在现有四段式航天飞机发动机的基础改为了五段式的发动机，它的4台RS-25主发动机将以高于航天飞机计划中的推力水平运行。SLS的主要作用是为NASA的阿尔忒弥斯计划提供运载能力，计划第一阶段运载工具的芯级上面级发动机与助推器已经从生产地点运至肯尼迪航天中心，并完成了绿色点火测试[2-4]。2020年12月在国家航天委员会会议上，NASA表示，已经完成了SLS超重型火箭芯级的研制工作，即将在斯坦尼斯航天中心进行试验。同月，波音公司和美国宇航局成功完成了SLS空间发射系统使用的探测上面级EUS的关键设计评审，从而可以继续开发，并将其过渡至硬件建造环节，波音公司已经开始了相关研制工作，他们将在美国航天局的米丘德装配厂建造首个EUS。SLS火箭的使用曾遭遇多次推迟，项目起初计划于2019年首次发射，之后推迟到2020年6月，根据最新时间表，“阿尔忒弥斯”第一阶段任务框架内使用SLS的“猎户座”飞船的首次无人驾驶飞行将于2021年11月进行。

1.2 NASA持续推进火星上升器动力相关研究

2019年11月，NASA针对火星上升器(MAV)的单级固液混合推进系统和两级固体推进系统进行了初步架构评估(PAA)[5]，其中单级固液混合推进系统主要由喷气推进实验室(JPL)、马歇尔太空飞行中心(MSFC)、白沙试验基地(WSTF)、艾姆斯研究中心(ARC)、兰利研究中心、惠廷希尔航空航天公司、空间推进集团(SPG)、普渡大学和宾州州立大学等单位参与研究[6-10]；两级固体推进系统的研制任务则主要由马歇尔太空飞行中心与喷气推进实验室两家单位承担[11]。最终的评估结果表明，虽然固液混合方案具有单级、耐低温、高比冲、可操作性强等优点，但是目前多次点火以及喷管烧蚀等关键技术问题仍未得到有效解决。鉴于存在2026年前完成发射的时间周期限制，最终NASA决定采用结构简单且技术成熟度(TRL)更高的两级固体推进火箭作为MAV的动力系统。该型两级固体推进火箭具体将由诺思罗普·格鲁曼公司在Star17/Star12GV型发动机基础上进行研制开发。但这也不代表NASA会完全放弃针对固液混合方案的研究，毕竟在过去5年的不断努力下固液混合技术已被从零基础状态发展为成熟度5以上的关键技术[12-15]，后续其在工程技术方面的突破值得进一步关注。

1.3 固体火箭发动机级间连接机构获得改进

不管是用于军事领域，还是空间发射领域的固体火箭发动机都被壳体和两端封闭，一端带有用于点燃固体推进剂的点火装置，而另一端则支撑喷管以排出由推进剂在壳体内燃烧而产生的燃气。不论是将推进剂浇注在壳体内，还是将喷管或点火装置连接到发动机壳体上，通常都是在远离发射平台的专用厂所内进行的。在存放、运输过程或整个发射过程中，外部原因(如温度升高，撞击或静电)都可能导致固体燃料突发不可控燃烧，造成巨大的人员财产损失。为降低风险，通常的做法是将具有预定断裂点的临时连接元件连接到壳体，如果发生自燃，该断裂点由于壳体内部气体压力作用而破裂，致使燃气向外流出，从而降低了发动机燃烧室内部的压力和燃烧产生的推力。当在发射平台上完成所有发射准备工作后，就会将临时连接元件移除，并用永久性结构元件代替并实现飞行。但上述方法在处理多级固体火箭串联问题时，却变得异常复杂且危险。为此，意大利Avio公司提出一种针对连接机构的发明专利[16]，对传统封头卡环进行了改进，成功解决了上述问题。此外，NASA[17]针对SLS火箭中载人舱与火箭的连接段，提出了基于轻质复合材料的粘结技术，并通过材料屈曲与失效实验，验证了该粘结技术的有效性。

1.4 固体药柱芯模与老化监测新技术

2020年4月，为了减少高性能固体火箭发动机推进剂药柱制造时的爆炸危险，印度防务研究与开发机构提出了可拆卸芯模技术[18]和相应的推进剂药柱制造技术[19]，涉及可拆卸的芯模组件设计和具有深翅片腔的固体推进剂药柱制备。芯模组件包括基础芯模、可插入基础芯模的芯心轴以及环绕发动机轴线连接到基础芯模的翅片。在推进剂浇铸前和固化后，以特定顺序分别组装和拆卸芯模部件，使用较少的零件和关键接头，有效减少甚至免除了后固化和拔模时发动机前端的机械操作，可避免固体推进剂药浆造成裂纹引起的爆炸危险。

2020年10月，针对发动机老化问题，美国古德里奇公司分别提出了基于气囊、气体压力和液囊的固体火箭发动机推进剂药柱力学性能在线检测方法[20-22]。其工作原理是利用气体或者液体向固体火箭发动机推进剂药柱表面施加力，在其表面形成变形，并基于变形计算药柱的力学性能，从而获得推进剂药柱力学性能随老化时间的变化情况。

1.5 激光点火技术得到更多发展

日本IHI公司[23-24]经过长期研究，成功发明了可实现自检完整性的固体火箭发动机激光点火装置，并申请了专利。该点火装置，通过激光点燃微量的点火药剂，点火药剂再点燃固体点火药盒，点火药盒最终实现固体发动机的点火。该激光点火装置由激光器、激光合并单元、光纤、透射/反射单元、点火药剂/点火药盒组成。其中，激光器采用波长分别为450 nm和850 nm的半导体激光器，分别对应两路光路，450 nm激光用于点火，另一路850 nm用于检验激光器光路的完整性；激光合并单元主要是将450 nm的激光和850 nm的激光合并，使其合并进入光纤，其中850 nm光路配有分光片和能量检测单元，用于探测返回的激光能量；光纤用于传输450 nm激光到用于点火的微量点火药剂表面，并将850 nm激光传输到光纤后部的透射/反射单元，同时将经过反射的850 nm激光传输回光纤前端；透射/反射单元将点火激光传输到点火药表面，并将用于自检的激光反射回光纤前部的能量监测单元，完成点火器的结构完整性自检。

2 2020年固体火箭发动机前沿技术突破情况

2.1 美国实验室研发出首个可重复启动固体火箭发动机

洛斯阿拉莫斯(LANL)国家实验室最近研发出一种更安全的固体推进系统，其固体燃料和氧化剂是单独分装的。为了满足发动机多次点火任务需求，LANL实验室将传统点火药柱替换成水并设计出一种可重复使用的点火系统。在点火之前，首先通过电解装置将水电离成氢气和氧气。之后，氢气和氧气被迅速注入到燃烧室内并被火花塞引燃。最后，高温火焰在燃烧室内传播，点燃固体推进剂并实现稳定推力输出。为了快速熄灭燃烧室火焰、实现发动机驻停，LANL实验室还设计了一种新型节流式塞式喷管。当推进剂的燃烧速率达到一定数值，阻塞区就会被打开来降低燃烧室压力，从而导致推进剂燃烧火焰熄灭。在发动机下次点火之前，阻塞区会自动恢复到初始位置。目前，LANL实验室已经完成了单级固体火箭发动机的多次点火启停试验，下一步将进行发动机的在轨验证。

2.2 机器学习及人工神经网络获得新应用

固体火箭发动机的燃烧特性对于了解固体燃料动力系统的基本性能至关重要。由于发动机壳体内部的高压和恶劣的化学条件以及羽流环境的影响，获取固体推进剂燃烧相关数据显得异常困难。针对特定环境下，设计具有所需燃速的推进剂配方，目前主要是基于经验和尝试的方法，这种方法严重影响了研制新型固体推进剂的进度。针对上述两个正反问题，机器学习和人工神经网络的数据科学方法提出了一种新概念和策略。

关于第一个正问题，即关于燃烧性能预测方法，印度-俄罗斯联合研究小组提出[25-27]，通过人工神经网络(ANN)，基于已有燃烧试验数据，也可训练出多因素燃烧计算模型，从而可用来预测不同压力和初始温度范围内各种推进剂混合物的燃烧速率和热力学参数。研究人员已经就AP-HTPB复合推进剂的燃烧问题，通过机器学习的方法，建立了关于丁羟复合推进剂的燃烧模型，并通过该模型预测出许多新的实验数据。同时，借助该燃速模型，开展了双推力固体火箭发动机燃烧室流场的CFD数值仿真，为高速瞬态固体推进剂火箭发动机的弹道预测做出可信的决策。另外，佐治亚理工学院的研究人员提出[28]，通过已有获得的测量数据作为输入，借助机器学习的方法，也可训练出有效的“虚拟传感器”。通过该模型，可获得固体助推器在燃烧室或羽流中无法获得的关键信息，进而为异常检测和冲击检测等提供更好的指导方向。

关于第二个反问题，通过高能材料基因组方法，进一步深入理解多因素计算模型所建立的燃烧和爆燃过程中多参量之间关系的内在机理，加速新型固体推进剂的发现，为各种航天应用带来令人满意的性能。在2018年，绵阳中科院化学材料所[29]通过机器学习和高能材料基因组(EMG)方法，给出了如何通过识别“遗传”特征，快速进行分子设计和筛选来加速高能低敏感度材料的研制过程，并发现一种具有奥克托今(HMX)高能量和低敏感性的钝感烈性炸药，为开发新的高能量密度材料开辟了一条新的途径。印度-俄罗斯联合研究小组[30]也使用人工神经网络的方法，训练出多因素计算模型，从而获得一组满足预定性能和结构特性的新型推进剂配方。另外，该方法也被用于国际空间站中固体推进剂的发展[31]，利用训练有素的人工神经网络，通过混合适当的添加剂/催化剂/粘合剂，找到现有空间碎片粉末的最佳组合，以满足国际空间站平台特定条件下所需的燃烧速率。

2.3 对推进剂的改良与基础燃烧机理的研究仍是行业发展热点之一

传统固体推进剂中最常用的氧化剂是高氯酸铵(AP)，在使用AP的常见推进剂配方中，多达98%的可用氯离子可能会转化为氯化氢(HCl)。HCl会污染环境、破坏臭氧层、腐蚀现场设备。此外，HCl气体容易与空气中水蒸汽结合成液滴，形成二次烟雾，使火箭或导弹更容易被发现，不利于隐藏发射阵地。普渡大学研究基金会年初公布的一项专利显示了其对含AP推进剂的改良技术[32]。为了减少燃烧产物中氯化氢含量，制备时，将嗜盐金属(Li)与嗜氧金属(Al)结合以形成合金，将上述Al-Li合金与氧化剂和粘合剂结合以形成复合推进剂，进行燃烧。为了不降低推进剂的比冲和密度，改进的推进剂中，Al-Li合金的质量百分含量在5%～40%，氧化剂的质量百分含量在55%～79%，粘合剂的质量百分含量在5%～25%。其中，Al-Li合金中，金属锂与金属铝的质量比在约14%～34%之间。在复合推进剂中，增加Al-Li合金，一方面可消除尾气中的HCl气体，另一方面可减小固体推进剂燃烧产物中的熔融液滴尺寸和数量。

同样是对金属Li的应用，圣路易斯大学的研究人员在年初公布的专利[33]中，发明了用于燃烧应用的高能nMx纳米复合材料，具有足够高的能量密度(体积和重量)，可用作液体推进剂、固体推进剂、炸药和烟火剂的添加剂。该纳米复合材料是一种均质混合物，包含两种不同的金属，第一种是Li3A1H6纳米颗粒，第二种是纳米铝颗粒。两者都与一定量的Ti金属缔合，且被纳米级有机层钝化，可在空气中稳定存在。含nMx的固体推进剂安全且受控，具有独特的燃烧性能，不会产生副产物或发生相变过程，从而保证nMx高的能量输出。

高氯酸铵[34](AP)/端羟基聚丁二烯(HTPB)层压推进剂是复合推进剂的简化二维结构，可用于研究基本燃烧现象，尤其是在氧化剂/粘合剂界面处。德克萨斯AM大学[35]使用普通HTPB、微米和纳米铝颗粒的燃料薄层制备了层压推进剂样品，以模拟实际的含金属推进剂配方(71%AP、18%铝和11%粘合剂)。燃料层厚度保持恒定，约150 μm，所有样品均在515 psia(3.55 MPa)的压力下燃烧。微量铝的加入降低了前锋火焰之间的距离和扩散火焰高度，并用纳米铝替代微米铝进一步降低了这两个参数。此外，与微米铝化样品相比，纳米铝化样品从燃烧推进剂表面喷射的颗粒平均尺寸显着降低。与未铝化层压的样品相比，含微米铝颗粒和纳米铝颗粒的样品燃烧速度分别慢约20%和65%。结果表明，用纳米铝部分替代微米铝可以显着减少金属团聚，并有可能提高推进剂性能。

环三亚甲基三硝胺(RDX)广泛用于铝化固体推进剂中，以增加比冲。基于热重-差示扫描量热法，激光点火，燃烧诊断和新型的自制固相燃烧产物(CCPs)收集装置，研究人员对RDX含量对推进剂燃烧和团聚的影响进行了实验研究[36]。结果表明，RDX抑制了AP的分解，增加了含铝推进剂的点火延迟和自持燃烧时间。燃烧强度随RDX含量的增加而降低，添加RDX可降低6～10 MPa内的燃烧速率。与基准推进剂相比，RDX明显加剧推进剂燃烧表面燃烧产物的团聚。相对于不含RDX的推进剂，含6%和12%RDX推进剂的燃烧产物中，平均颗粒尺寸从46.3 μm增加到86.7、96.6 μm。当RDX含量从0增加到12%时，推进剂中铝的燃烧效率降低了15%。总体而言，RDX综合影响含铝推进剂的点火、燃烧和团聚特性。这项研究的成果可指导RDX在含铝推进剂中的应用和研制。

2.4 电控推进剂研究不断强化

为了满足对固体火箭发动机和固体冲压发动机的推力控制需求，研究人员进行了高压电场对横向来流条件下聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)燃烧特性影响的数值模拟[37]，分析了电场对PMMA的燃速和燃气质量流率的影响机理。当受到正电压作用时，PMMA燃气质量流量可增加约54%。在不同强度的负电压作用下，PMMA燃气质量流量可能增加约5.5%，也可能减少约14%。电场对PMMA燃速的影响主要归因于电场引起的体积力变化，这将引起离子风效应，改变组分分布的同时还影响了反应热，最终改变了对固相的热反馈。

2020年2月18日，雷神公司公布了其将电控推进剂用于固体火箭发动机推力管理的新专利[38]，通过在固体火箭发动机主装药以外附加电控推进剂的方式，实现对发动机工作推力的管理。电控推进剂燃烧产生的燃气可在喷管之前注入，用来提高质量流量和燃烧室压强；也可在喷管喉部处注入，通过减小有效喉部面积来增加燃烧室压力；也可在喉部下游注入以进行推力矢量控制；还可对上述方案进行组合。对于某些类型的电控推进剂，只要燃烧压力不超过其自持燃烧的阈值，就能够进行电控开启和关闭，而不需要任何物理控制阀。

除了将电控推进剂作为传统推进剂推力控制的一部分，电控推进剂还可直接作为微小卫星姿轨控的动力来源，雷神公司在1月公开的专利[39]表明，电控推进剂可应用于诸如质量不超过1.33 kg、体积约1 L的立方星等微小卫星上。推进器可作为卫星框架的组成部分固定在框架上，包括电控推进剂和激活电控推进剂的电极两部分，整个推进器和卫星框架均可以单独制造或者一体成型。另外，推进器可带有喷管来排出燃烧气体，可位于框架的拐角处或沿边缘布置，用于完成卫星的各种机动。

去年8月，为了追求固体火箭发动机的推力优化，雷神公司开发了一种电控固体推进剂技术，该技术适用于多脉冲发动机和连续可变推力器[40]。这种被称为凤凰推进剂(PhoenixTM ePropellant)的新型推进剂是惰性的，点火燃烧时需要对其施加超过阈值的电功率。经过安全测试，该推进剂被排除在美国运输部I类物品之外，不需要按特殊爆炸物处理。在多脉冲发动机中，只需要在脉冲装药间采用一薄层该推进剂，就既可使前一级装药燃烧停止，又可用于点燃下一级装药，该方法已被证明可在单个发动机中实现3次或以上的脉冲工作。在小型推力器应用中，已经证明可实现数百次脉冲，且每个脉冲大小可由供电功率大小来进行调节。

2.5 固体火箭发动机推进剂3D打印技术进一步深化发展

2020年5月13日，美国太空技术初创公司Rocket Crafters Inc(RCI)完成了其彗星系列固液混合动力3D 打印火箭发动机的测试。测试是在肯尼迪航天中心以南约 20英里处的佛罗里达州科考亚公司的设施中进行的，火箭使用了 5000 磅的全推力发动机，这是迄今为止最大的固液混合发动机。

USASMDC公司[41]针对采用轴向喷射、端燃烧装药的固液混合火箭发动机，研究了3种不同材料的性能和适用性。这3种材料分别是Stratasys公司的Somos WaterClear，Shapeways公司的Visijet和Formlabs公司的Castable Wax。燃料装药的燃速范围在0.07～7.11 mm/s之间。与以前的研究相比，本研究采用了更大的燃料装药尺寸；另外，与以前使用的ABS塑料相比，这3种材料的燃烧速率和燃料流量较低，但装药的结构完整性更好。日本九州理工学院[42]采用3D打印了燃料装药，并在装药中布置了梯形电阻。在固液混合发动机中，通过光学测量燃面的方法和测量电阻的方法，获得了燃料装药的实时电阻，从而比较了两种实时测量燃速方法的精度和误差。太空推进实验室[43]利用3D打印创建具有良好机械性能和内弹道性能的新型石蜡基燃料：钢化装药(Armored Grain)。这种装药采用3D打印获得了4种不同的增强结构，并用大尺度晶粒的石蜡包裹增强结构，从而形成了增强结构加固的石蜡装药。实验结果表明，钢化装药不仅增加了原始石蜡的屈服应力和应变能，也不会降低纯石蜡的内弹道性能。

雷神公司对固体火箭发动机药柱3D打印过程进行了改进，获得了新型混合器的专利[44]。在打印之前，部分固化推进剂混合物，以使打印的推进剂材料以部分固化的状态沉积在元件上，通过将材料加热到其固化温度或更高的固化温度，以使其在完全冷却之前完成固化。此外，雷神公司还使用3D打印技术对电控推进剂进行了进一步的改进，在新专利[45]中，加热喷嘴到100～210 ℃，使喷嘴处于高于溶剂的沸点且低于推进剂材料的分解温度，将包含溶剂的推进剂材料通过加热的喷嘴挤出，以形成固体推进剂装药。

2.6 碳纳米管工程在航天领域得到越来越重要的应用

碳纳米管具有优良的物理和力学特性，这使得碳纳米管在航空航天领域有着广阔应用前景，如柔性传感器、柔性电极等用于航天服中航天员生命健康监测设备，还有可作为航天热防护材料等[46-48]。排列的碳纳米管(A-CNT)的优势在于其质量比特性，以及容易致密化为均匀的高体积分数(Vf)架构，从而可用作航空复合材料和块状纳米结构材料的致密增强材料[49]。由于调整A-CNT阵列的堆积密度对于改善整个长度尺度上的聚合物纳米复合材料(PNC)性能至关重要，为了解航空级的纳米，中尺度和微米尺度结构复合基质(如热固性聚合物)受高水平的A-CNT约束力(即CNT之间的纳米间距为nm量级)的影响，并证明可在相对较高的Vf下，对这些PNC进行加工。麻省理工大学的研究人员制造了毫米级的机械致密化A-CNT增强材料的多壁A-CNT航空级环氧树脂和双马来酰亚胺(BMI)基质PNC，并通过扫描电子显微镜分析了它们与Vf的函数关系。显微结构检测(SEM)、拉曼光谱和X射线衍射(XRD)显示了CNT在浓度为1%～30%的稠密阵列中的连接如何影响聚合物的渗透，润湿，结构演变和CNT矩阵形态。 SEM和XRD结果表明，在两种聚合物的所有加工步骤中，基质中的CNT排列均保持不变，而断层扫描显示出CNT基质拉出的迹象。拉曼光谱表明，在更高的CNT填充分数下，原子级缺陷密度似乎降低，且在Vf增大时观察到拉曼D和G带的上移。最后，由于碳纳米管的浓度较高，因此与X射线衍射图相似，相比于高Vf的非晶态聚合物基体，碳纳米管对拉曼光谱的贡献更大。

2.7 热防护材料(TPS)检测技术进一步深化发展

热保护系统(TPS)材料在航空航天工业中发挥着至关重要的作用，被广泛用于保护高超声速飞行器、弹道导弹、火箭发动机喷管、燃烧室壳体和导弹发射系统免受极端高温环境的侵害[50-55]。TPS材料通常包括多种材料，如陶瓷基复合材料(CMC)、难熔金属和烧蚀材料。德克萨斯大学奥斯汀分校的研究人员对近期发表的文献进行了回顾[56-57]，综述了用于烧蚀材料的空气热测试方法。空气热测试方法将紧密结合激光的开发利用而展开，包括利用硬化材料评估实验室(LHMEL)、电感耦合等离子体(ICP)和JAXA的电弧喷射测试方法等，其目的是测试和表征烧蚀特性。LHMEL设备已针对气热测试进行了全面开发，其主要由两个激光器组成，可评估多种测试方法，并输出多个变量以进行数据采集和烧蚀潜力评估。来自LHMEL的数据和测试诊断的多样性是对作为潜在TPS材料的烧蚀特性进行深入分析的关键。ICP设施经过精心开发，可用于空气热测试。与美国和欧洲通常用于空气热测试的电弧喷射设备不同，ICP设备不表现出催化性铜污染，从而得到更精确的烧蚀模拟。ICP所提供的清洁环境以及高的热通量和稳定的流量是准确评估TPS材料的关键。

3 结束语

通过对2020年固体推进领域的重大进展进行跟踪研究后，注意到：精确制导武器固体推进领域今年的热点依然围绕在高超音速攻防，无人机、火箭弹攻防方面；在《中导条约》结束后，美国对建立中程精确打击能力的追求和对洲际弹道导弹的换代也值得引起注意；与此同时，美国透露出无意陷入高超声速武器军备竞赛的信号，相应的技术开发层级也进行了下调，节省经费、转换发展思路、扬长避短也不失为一种新的竞争思路；纳米技术、3D打印技术、太空任务相关的空间技术、基础级含金属推进剂、混合动力、新概念推进依然是未来固体推进技术研究的重点，固体推进剂的可控性则是新的发展方向。

致谢：感谢西安航天信息研究所航天动力智库有关研究人员提供的翔实资料及分析结果，也特别感谢北京理工大学多位老师百忙中倾力开展的认真评判研修工作！