机器人少年，带着“犇犇”一起奔

陈皓

中国波士顿动力

央视牛年春晚亮点纷呈，24只四足机器人牛气冲天，着红装、载祥云，化身“拓荒牛”犇犇，与刘德华、王一博、关晓彤共起舞、同拜年，精彩演绎《牛起来》，过足了明星瘾，抢足了风头。

舞台下的犇犇，则脱下华丽外衣，勤勤恳恳地送盒饭，化身内外兼修的“打工牛”，圈粉无数。

这群牛犇犇来自杭州宇树科技公司，90后理工男王兴兴作为公司创始人兼CEO，专注四足机器人研究8年，早已是该领域的领军人物之一。

王兴兴出生于浙江宁波，从小就是个科技迷，手工类的绘画、雕塑，机电类的航模、电子电路、涡喷，化学类的充电电池等都爱捣鼓，对机器人尤其感兴趣。高中毕业，王兴兴考取了浙江理工大学，学的是自己喜欢的机械电子工程专业。很快，他在专业方面显现出天赋。大一时，他就用最廉价的舵机做了个双足机器人，本科毕业时完成了一个简单的无刷直流电机控制器，成果远远超出同届的大多数毕业生。

读研期间，波士顿动力公司发布了机器人“大狗”，激起他浓厚的兴趣，彻底爱上了机器狗。他以前看到的机器人都是靠轮子行进，大狗却用4条铁腿行走。他开始着手研究机器狗，找到相关的文献，进行反复论证，形成初步的设想。王兴兴感觉生逢其时，自己有太多事情可以做了，他跟导师说：“我最崇拜的人就是波士顿动力的创始人马克·莱伯特，我也想创造中国的波士顿动力。”导师欣赏他的想法，为他争取到上海大学的课题支持，王兴兴一头扎进实验室。

王兴兴从波士顿动力公开的资料入手，研究机器人的工作原理，分析如何利用自己所擅长的机械电子专业知识，来完成机器人工作需要。经过研究，他发现一个突破口——从理论上讲，用电机动力系统也可以实现驱动，关键是要设计出“纯力矩源”。

创新思路是可行的，但实践起来不简单，王兴兴尝试了许多方法，要不力矩不够大，要不太笨重，都达不到预期的效果。他索性从淘宝买了10款不同航模用的无刷电机，分别观测各自的特性，经过综合考虑，最终选择“8108无刷电机”。王兴兴使用外转子无刷电机直驱的动力方式，是全球范围内的首创。

王兴兴独自做出第一款小型四足机器人，取名“XDog”。XDog的四肢关节由电机直接驱动，运动性能好，能够行走、奔跑和跳跃，噪音较低。大部分零部件使用碳纤维板和3D打印机拼装而成，只有极少的个别铝合金件，大大降低了生产成本。他用这款机器人，参加上海机器人设计比赛，拿到二等奖，赢得8万元奖金，在学校引起轰动。

莱卡狗

2016年4月完成毕业答辩后，王兴兴将自己的研究成果做了一个视频集《每个男人都应该有个机器人》，上传到网上，视频里的XDog，在公路、草地、斜坡等复杂地形行走，让无数人眼前一亮，点击率猛增。

2016年6月，视频被美国科技纵览等网站转载，几天后，优酷上一个科技自频道也进行了转载。王兴兴和XDog在机器人圈子火了起来，有人提出要买他的机器人，有人说愿意给他投资。王兴兴有了重新思考人生的机会和空间，创业的种子在心里萌芽。

四足机器人是高门槛领域，既需要雄厚的资金支持，更需要先进的技术支撑。有朋友劝他：“如果是‘大佬，一呼百应，高尖人才归于麾下，事业开展起来才会顺风顺水。你一介草根，拿什么拼？”王兴兴则回应说：“我知道现在创业的条件还不够成熟，但时间不等人，不趁热打铁，只怕是过了这个村就没这个店了，我决定抓住机遇闯一闯，反正我这么年轻，怕什么呢？”

开始创业后，王兴兴有的是创业激情，缺的是起步资金，恨不能一分钱掰成两半花。为了节省租房资金，他在朋友家死皮赖脸蹭住了一个多月。朋友家没有多余的床铺，他就睡在客厅的沙发上。沙发比较短，睡觉时腿不能伸直，只能蜷缩着，每天早起腿都很痛。王兴兴笑言自己尝到了“委曲求全”的滋味。虽说生活很艰难，但心中有信念、有目标，辛苦并快乐着。

机器人是小众市场，人们盯着的是波士顿动力等几家大公司，没有一定实力的企业很难涉足这一领域。王兴兴四处找投资、寻伙伴，曾经许多人口头许诺愿意投资，但真当他找上门，却避而不见。投资人要的是回报，他们对王兴兴能否进入高尖端领域，能不能与波士顿动力等大公司竞争，持怀疑态度。王兴兴针对投资人的顾虑，不断完善创业项目计划书，确定好企业定位。终于，天使投资从他的项目中看到了希望和未来，决定给他注资。2016年8月，宇树科技公司在杭州成立。

波士顿动力的产品是非常强大，但往往体型大、成本高、价格贵。王兴兴决定避开锋芒，专注创造结构简单、体积小、成本低、价格便宜、实用性强的四足机器人，开辟自己的先发优势。他在XDog的基础上，推出尺寸比例更協调、动力性能更强、运动稳定性更好的机器狗，取名为“莱卡狗”。

2018年，宇树科技公司开始接单出货，成了国内最早实现商业化的四足机器人公司之一。当时，国外同类机器人价格在25万美金左右，莱卡狗只有2到3万美金，超高的性价比引发全球机器人爱好者的广泛关注。至此，一款新型的莱卡狗一举成名。

上春晚

近几年，春晚越来越体现时代科技元素。2020年，央视春晚导演组向几家机器人公司发出邀约，请他们亮亮自己最牛的产品，通过竞争上春晚。

2020年10月，王兴兴也收到邀约函。一个月前，宇树科技在北京参加服贸会，现场展示的机器狗引起众人的围观，也引来央视工作人员的关注。经过角逐，宇树科技的机器狗进入春晚节目审查的名单。

接到任务，王兴兴兴奋又紧张。首先想到为机器狗量身定制靓丽牛装，既要体现喜庆祥和的传统文化，更要体现时代元素，最终以拼搏进取的深圳“拓荒牛”为原形，以中国红为底色，融合喜庆祥云元素的设计方案得到一致通过。

2021年1月，60只牛犇犇乘着包车来到北京。一走进央视春晚演播大厅，王兴兴就蒙了，论个体才艺，犇犇个个有能耐，可表演集体舞蹈，是大姑娘上花轿头一回。先别说怎么表演舞蹈，光是这上下场，就让人头晕。最难的是每只小牛的动态定位问题，它们该如何配合演员和音乐节奏走位、跳舞呢？王兴兴感到千头万绪的问题接踵而来。

王兴兴和20位年轻小伙子整天泡在演播厅，现场调试犇犇。由于犇犇穿上服装，重量和尺寸发生变化，加之现场干扰信号多，很难保证每只犇犇都能准确接受自己的信号源。排练时，犇犇时有碰撞、摔倒等状况发生。变换队形时，只要一只犇犇的站位有10厘米偏差，看上去整体效果就不好。王兴兴将问题捋了捋，一个一个攻破。

为了抢时间，王兴兴连续几十天只睡两三个小时。整体舞台彩排的那些天，更是通宵达旦。二维识别技术、红外背光技术、图像识别技术……能够想到的统统用上，与节目做融合，终于开发出一套全新的定位系统。经过多轮联调和彩排，完成了全套演出，达到预期效果。