一种无人驾驶客车用电子驻车系统

朱久艳，戈小中，王庆新

(东风襄阳旅行车有限公司客车技术部，湖北襄阳 441004)

电子驻车系统因其操作便利、安全性能高等优点在汽车上应用得越来越广泛［1－3］。然而由于各种条件的限制，目前电子驻车系统很少在客车上应用［4］。为了解决客车在无人驾驶状态下的电子驻车问题，本文提出了一种设计方案。

1 基本技术方案

本方案在常规制动系统中增加1个常闭电磁阀和2个二位三通电磁阀，通过CAN总线控制，使电磁阀各通断之间实现气源导通和断开，从而实现电子驻车和常规驻车的功能，解决无人驾驶车辆的电子驻车问题［5－6］。当车辆处于无人驾驶模式时，只要整车控制器输出断电策略，即可实现车辆驻车。若有人驾驶时，可以切换模式开关，自由选择驻车模式，既可以实现电子驻车，也可以通过操作手控阀实现断气驻车。该方案如图1所示。

方案设计需实现以下功能:车辆在无人驾驶模式时，人工驾驶模式失效，车辆既可实现整车的行车制动，也可以实现驻车制动;车辆在人工驾驶模式时，无人驾驶模式失效，车辆既可实现整车的行车制动，也可以实现驻车制动。两种驾驶模式可自由切换。

车辆无论是处于人工驾驶模式还是无人驾驶模式，均基于 CAN 总线来实现控制［7－8］。

图1 电子驻车管路布置图

2 无人驾驶模式的实施方案

驾驶模式硬线信号进入整车控制器，整车控制器判断驾驶模式为无人模式;油门踏板模拟量信号进入整车控制器，整车控制器根据模拟量大小判断油门踏板深度;整车组合仪表采集车速信号，然后将车速信号通过CAN网络发送给整车控制器。

1)车辆处于无人驾驶模式(驻车手控阀①失效)需要实现正常行车时，上下2个二位三通阀③与无人驾驶开关模式相关联，其1口和2口相通。当整车控制器判断电子油门踏板深度大于5%时，常闭电磁阀②处于ON挡，其1口和2口相通，气源通过常闭电磁阀1口、2口实现整车正常行车要求。如图2(a)所示。

2)车辆处于无人驾驶模式(驻车手控阀①失效)需要实现电子驻车时，上下2个二位三通阀③与无人驾驶开关模式相关联，其1口和2口相通。当整车控制器判断电子油门踏板深度小于5%、车速为0时，常闭电磁阀②处于OFF挡，其2口和3口相通，3口通大气，将驻车管路中的气体排掉，实现断气驻车。如图2(b)所示。

图2 无人驾驶模式车辆状态

3 人工驾驶模式的实施方案

整车控制器判断驾驶模式为人工驾驶模式时，油门踏板模拟量信号进入整车控制器，整车控制器根据模拟量大小判断油门踏板深度;整车组合仪表采集车速信号，然后将车速信号通过CAN网络发送给整车控制器。

1)车辆处于人工驾驶模式(电子驻车失效)需要实现正常行车时，上下2个二位三通阀③与手动开关模式相关联，其1口和3口相通。手控阀①处于行车模式，其1口和2口相通，实现车辆正常行车要求。如图3(a)所示。

2)车辆处于人工驾驶模式(电子驻车失效)需要实现常规驻车时，上下2个二位三通阀③与手动开关模式相关联，其1口和3口相通。手控阀①处于驻车模式，2口和3口相通，3口通大气，将驻车管路中的气体排掉，实现断气驻车。如图3(b)所示。

图3 人工驾驶模式车辆状态

4 结束语

因绝大部分客车均采用气制动系统，故驻车系统是利用储能弹簧气室进行断气制动。本设计方案解决了无人驾驶客车的驻车制动问题，并在公司开发的无人驾驶车辆上得到了应用。