一种自动沙拉机

何俊伟

【摘 要】水果沙拉作为一种健康的食品，受到人们的欢迎。但手工制作沙拉费时费力，本文提出一种自动制作沙拉的设备，能够节省人力，降低成本，提高制作、销售沙拉的效率。

【关键词】沙拉机;自动

中图分类号： F719.3文献标识码： A 文章编号： 2095-2457（2019）15-0024-001

DOI：10.19694/j.cnki.issn2095-2457.2019.15.011

An Automatic Salad Machine

HE Jun-wei

（Wenhua College，Wuhan Hubei 430074，China）

【Abstract】Fruit salad is popular as a healthy food.But making salad by hand is time-consuming and laborious. This paper proposes a kind of equipment for making salad automatically，which can save manpower，reduce cost and improve the efficiency of making and selling salad.

【Key words】Salad machine;Automatic

0 设计背景

水果沙拉作为一种健康的食品，受到人们的欢迎。现在市面上多是手工制作沙拉，制作费时费力。本文提出一种自动水果沙拉机，能够节省人力，降低成本，提高制作、销售沙拉的效率。

1 工作原理

整个设备是一个1500*1500*2000的长方体箱式结构，在前端外表面有触摸屏供顾客挑选食材，选择沙拉酱口味，支付等。在触摸屏下方是制好的沙拉出口，顾客在此获取自己购买的沙拉。

2 前期处理

本设计将前期的食材处理（食材的切制、部分需预先烹饪）仍交给人来做，或者由其他机器完成，处理好的食材使用特制的小格盛放。小格为上方开口的长方体容器，一个小格盛放一份食材。小格叠放在一个大的长方体敞口食材箱中，每种食材的小格竖直叠放，根据食材用量叠一摞或者几摞，如图1所示。

3 顾客选取食材

顾客在设备前端的触摸屏上选取想要的食材及每种食材的份数（一份对应盛放食材的一个小格），确认后付款。

4 抓取食材并放置在中转收纳室（抓取顾客选择的定量食材）

由于采用小格作為食材的单元，省去了称重的环节，使设备得到简化。食材抓取用并联机器人，并联机器人如图2所示，抓取速度快，但能抓取的质量不大，非常匹配沙拉制作中小份食材的抓取。并联机器人布置在放置食材的容器上方，初始时机械手距食材箱表面300mm。

内部软件实现已抓取食材计数，以及各种食材水平坐标，每次抓取z坐标的确定。

确定抓取食材的坐标后，并联机器人的动作顺序为：末端执行器移动到食材上方位置，抓取食材，末端执行器移动到中转收纳室位置，末端执行器翻转，倒出食材。其中收纳室位于设备内部靠前的位置，为一个限宽的平台。

5 一次出一个餐盘

市面上已有成熟产品（自动落杯器），在此基础上加以开发和改进。餐盘落在收纳室下方的平台。

6 出餐

使用一个气动气缸将取出的食材从收纳室推落至餐盘，加沙拉酱，再将餐盘移动至取沙拉出口。加沙拉酱采用市面上成熟的酱汁泵，如图4所示。

7 结语

上述自动水果沙拉机能够自动制作沙拉，降低人力成本，提高效率，同时后续可以实现互联网化、大数据统计销售信息等。