一种基于ADS-B信号的二次雷达精度评估方法
2019-06-21姚渊
姚 渊
(民航中南空管局技术保障中心,广东 广州510403)
0 引言
当前对二次雷达精度评估方法大体分三类:第一类为官方评估工具,广泛使用的欧控的SASS-C和FAA的RBAT;第二类为商业公司评估工具,权威工具是Intersoft-Electronics公司开发涵盖雷达系统所有软硬件分析的RASS系列工具;第三类为各雷达厂家专用评估工具,比如Leonardo公司的ARTESAES,该类工具可对其系统进行更深入的分析。上述工具都是对二次雷达数据重构得出基准数据进行相应评估。本文介绍的评估方法是利用ADS-B数据重构基准数据,得出雷达相应精度评估值。
1 监视数据精度
1.1 二次雷达和精度
二次雷达通过向空中辐射询问信号,接收应答机应答信号来进行目标定位和监视。提供数据包括目标识别(Mode A)、高度(Mode C)、斜距(Range)和方位(Azimuth)。实际精度评估主要关注距离和方位精度。精度的系统误差主要来源于时钟固有误差、正北校准误差等,随机误差主要来源于方位抖动、时钟抖动等。民航局二次雷达规范[1]中要求精度如表1所示。
表1 中国民航局标准
1.2 ADS-B和精度
ADS-B通过航空器广播位置、速度、识别信息等数据,地面站接收处理这些信息实现目标的被动探测、定位。其位置精度取决于机载设备提供的位置精度,包括数据源精度和报告精度。位置数据源通常包括:(1)惯导系统,根据传感器数据更新位置,精度随时间降级,通常没有数据源完整性报告;(2)GPS系统,提供位置数据的同时会给出GPS精度和GPS完整性报告。GPS精度由接收机报告的HFOM表示,DO260A和DO260B应答机使用该值报告导航精度类别NAC;GPS完整性由接收机报告的HPL表示,DO260A和DO260B应答机使用该值来报告导航完整性类别NIC,DO260应答机使用该值来报告导航不确定性类别NUC。DO260应答机没有给出GPS精度报告,但是Boeing公司研究表明其精度可由NUC值推算得出:Accuracy<HPL/4。EASA在AMC20-24[2]中给出NUC和NACp之间对应关系如表2所示。
表2 NUC和NACp之间的相互转换关系
2 精度评估的方法
精度评估过程包含5个步骤:(1)目标录像和解码;(2)目标坐标转换;(3)目标筛选;(4)目标重建;(5)实施评估。评估软件基于微软.NET3.5框架,由C#语言实现。录像部分采用了SharpPcap开源程序包(https://sourceforge.net/projects/sharppcap/)。
2.1 目标录像和解码
二次雷达和ADS-B数据使用欧控ASTERIX数据格式,程序通过WinPcap组件构建标准Pcap录像。解码参考标准ASTERIX格式,二次雷达使用CAT034/CAT048包,ADS-B数据使用CAT021包。
2.2 目标坐标转换
二次雷达和ADS-B数据基于不同坐标系,二次雷达为本地球极坐标,ADS-B为WGS84地表笛卡尔坐标 TA(Lat,Lng,Ha),因此进行精度评估时需进行坐标转换。见图1。
图1 雷达球极坐标和地表笛卡尔坐标
WGS-84框架包含一个基准椭球体、一个标准坐标系以及一个标准大地水平面。其中,基准椭球体中心为地球质心。Z轴指向国际时间服务机构BIH定义[3]的CTP方向;X轴指基准子午线(0°)与CTP定义赤道面的交点;Y轴指向赤道面内右手定理确定的X轴东面90°。基准椭球体参数如表3所示。
表3 WGS-84椭球体参数
坐标转换需要三个步骤:(1)地表笛卡尔坐标到地心笛卡尔坐标;(2)地心笛卡尔坐标到本地笛卡尔坐标;(3)本地笛卡尔坐标到本地球极坐标。
假设ADS-B目标地表笛卡尔坐标表示为TA(Lat,Lng,Ha),将其转换为地心笛卡尔坐标为 TAC(Xc,Yc,Zc)。转换公式为:
由TAC(Xc,Yc,Zc)转换为本地笛卡尔坐标TRL(Xl,Yl,Zl)。转换公式为:
其中地表笛卡尔坐标为 R(L,G,h)。Sl为地心笛卡尔坐标到地表笛卡尔坐标的转换矩阵。Tl为雷达地表笛卡尔坐标到地心笛卡尔坐标的转换。
由TRL(Xl,Yl,Zl)转换为雷达本地球极坐标目标TRP(η,θ,ψ)。转换公式为:
经过上述转换,ADS-B目标 TA(Lat,Lng,Ha)转换成了雷达目标TRP(η,θ,ψ)。
2.3 目标筛选
在目标解码和坐标转换后需要对用以评估的目标进行筛选,筛选过程如图2所示。
图2 目标筛选过程图
(1)目标区域选择:用于精度评估的数据在空间上必须是一致的,在目标区域选择时,可使用门限TA(Rho,Theta,FL)进行筛选;
(2)目标质量选择:用于精度评估的ADS-B目标必须是高质量的,在目标质量选择时,可使用门限TQ(Function(NAC,NIC,NUCp))进行筛选;
(3)关联航迹选择:在质量筛选完成后,进行关联目标的选择。选择优先级如下:航空器地址AA,航空器识别ID,识别码(Mode A)。使用关联表达式A(AA,AId,ModA)。
经过上述筛选和关联后,对目标进行重建以及精度评估。
2.4 目标重建
因两者数据更新率不一样,评估前选择插值法进行重建。同时民航航班速度小、机动少,航迹点密集,采用一次线性插值。一次线性插值描述:已知点P0(R0,T0,FL0)和P1(R1,T1,FL1)点,使用P0和P1构造直线方程求得 P(R,T,FL)。方程如下:
其中,R表示斜距Rho,T表示方位Theta,FL表示高度层。
数据插值步骤为:(1)选取相关维度。通过分析数据Rho值、Theta值和FL值取值范围,选取一个维度,如分析Theta精度可选取Rho维度进行重建;(2)重建相关维度。根据评估所需,按一定步进Step进行重建。重建后目标将在此维度上完全一致;(3)构建其他维度。使用前文一次插值方法对其他维度进行重建。
2.5 实施评估
通过选取一致维度,计算其他维度重建数据差值均方根E实现评估。表达式如下:
其中,E为总体差值均方根,ei为重建数据第i个点的差值。
雷达数据单位为Rho-海里、Theta-度,实际误差ei非常小,平方后会损失精度。因此实际评估过程中使用 Rho-(米)、Theta-0.01(度)。
3 精度评估实验
评估实验使用了中南某雷达站S模式二次雷达和ADS-B地面站1小时录像。筛选参数Rho[0,256]、Theta[315,360]、FL[0,350]、T(NUCp)≥ 8,AA=00B1F0 相 关 ; 选 取 Rho[241.48,244.03],Rho_Step=0.05海里重建,得出目标Theta纬度E值0.04度。如图3所示。
图3 距离重建结果方位偏差
选取Theta[344.64,348.27],Theta_Step=0.07 度重建,得出目标Rho纬度E值15.22 m。如图4所示:
图4 方位重建结果距离偏差
4 总结
本文介绍了使用ADS-B作为基准数据对二次雷达进行精度评估的方法以及相关实验。该方法可有效实现对二次雷达精度的评估。随着新监视技术的发展和使用,可以纳入更多监视数据源进行分析,也可进行各监视源的互相验证分析等。