衰减噪声对利用最小方差控制器控制独立驱动的电动汽车横摆角速度的影响

在几乎所有现实世界的应用中，如电动汽车系统输出总是被各种类型的噪音所干扰。虽然在电动汽车应用中滑模控制器是一个很受欢迎的控制器，它容易受到噪声信号的影响，甚至会加剧其不利影响。在本文中，利用最小方差控制器来消除汽车在嘈杂环境下的过程噪声。

本文还研究了减小控制信号方差与输出量方差的关系。最后在MATLAB和CarSim的联合仿真中，基于噪声条件下的四轮驱动电动汽车对比了本文提到的控制方法与滑膜控制器。

在本文中，使用了最小方差控制器来消除过程噪声、保证在噪声环境下的车辆稳定性。结果表明，该控制器能最优的减小输出方差。与SMC控制方法不同的是，它可以容忍大方差的噪声，并保持循环的稳定。而且能达到稳定的条件，除此之外，该控制方法还降低了控制信号的方差。在仿真部分，做了两个实验去比较SMC控制方法与本文提到的MVC控制方法的性能。由MVC和SMC控制的四轮驱动电动汽车分别在单移线和双移线(快速启动)工况下进行了测试。根据实验结果，在第二种工况下，带有符号函数的SMC的控制方法的速度方差为0.0024，带有sat函数的SMC的控制方法的速度方差为0.0185，而MVC控制方法的速度方差为0.0006506。