基于μ综合的整车主动悬架鲁棒控制研究

周兵　吴晓建　文桂林　邱香

摘要：针对悬架系统参数不确定性及传感器量测噪声干扰等原因易导致主动悬架控制系统鲁棒性差，以及考虑到整车模型能更准确反映车辆振动响应，且μ综合能针对多个不确定量进行低保守性控制，开展了基于μ综合的整车主动悬架鲁棒控制研究。首先，考虑了弹簧刚度、减振器阻尼以及执行电机的时间常数等12个参量的不确定性，运用线性分式变换建立了含不确定性系统动力学模型，通过实车试验，验证了动力学模型的准确性；然后，基于μ综合控制方法，设计了参数摄动系统鲁棒控制器，控制系统结构奇异值上下界显示系統具有良好的鲁棒稳定性及鲁棒性能；最后，通过频域响应和时域响应分析，以及与H_∞控制效果对比分析，表明在多参数摄动的情况下，μ综合控制在保证鲁棒稳定性及鲁棒性能的前提下能更有效地提高车辆平顺性及安全性。