工业机器人夹具的手指设计自动化研究

工业机器人夹具的手指设计自动化研究

性能稳健的终端执行器在机器人工作单元中起着至关重要的作用。因此，工业机器人夹具的手指/夹爪的设计自动化是机器人行业最受关注的部分。 本文系统地回顾了手指设计自动化相关领域的大量研究。实现了手指设计自动化的关键过程。对每个关键过程中提出的方法进行分析、验证和基准测试。提出了手指设计自动化最有前景的方法。

本文总结了机器人抓取的两个研究方向，综合抓取与抓取分析，指出其关键缺陷并提出修改建议。提出了手指设计研究的三个部分，即模块化设计、可重新配置设计和定制设计，并指出定制设计方法被认为是最实际的。提出碰撞检测工具可直接应用的算法。提出多功能手指设计的优缺点。提出虚拟实验和物理实验是检查手指功能的两种方法，对比优缺点并说明物理实验的必要性。

根据本综述的结果，手指设计自动化的少数开发方法受到两个实质性问题的影响。一些方法限于处理多面体工件，并且不适用于复杂的几何形状。其他的设计过程中的一些关键过程导致了设计的手指实用性的不确定性。通过审查手指设计自动化的所有关键过程，在本次评测中，可以量化自动化手指设计与其他相关手指设计方案相比的功能。这项研究基于通过考虑部分关键过程的现有方法来考虑所有关键过程，从而进行手指性能的设计。

刊名：ROBOTICS AND

AUTONOMOUS SYSTEMS（英）

刊期：2017年87期

作者：Honarpardaz,M et al

编译：张姣