对自动驾驶环境的空间监测技术

对自动驾驶环境的空间监测技术

除大力推进纯电动汽车外，自动驾驶被认为是汽车工业的主要发展趋势。自动驾驶需要探测和成像车辆将要通过的空间环境，目前主要通过相机、激光雷达和摄像机等传感器来探测和测量汽车周围的环境，创造出一个区域的数字空间图像。然而，这种图像并不是一个由永久性映射过程产生的普通地图，而是作为导航服务器临时存储的数字图像。

讨论了空间检测的问题，解决该问题的方法是以1∶5的汽车模型，采用一台微软XBOX Kinect立体摄像机，应用环境映射的方法，包括3D捕捉、投影和滤波、对象识别3个步骤。首先，Kinect摄像头拍摄车辆前方的空间，收集潜在的障碍物信息；其次是在二维地图平面上进行图像的投影；然后识别出障碍物。该方法的优点是简化了复杂的过程，并以易于理解的方式可视化所有主要的开发步骤。

自动驾驶需要对周围环境进行连续的测绘。在模型车的情况下，采用所提出的方法测试结果表明，利用Kinect摄像头可以探测和定位8m范围内的物体，并对这些物体进行障碍物检测，其结果可以作为车辆导航的基础。导航本身依赖于A*算法，使用投影地图，包括检测到的障碍物信息得到空间信息。

除无人驾驶汽车外，该方法还可应用在其它车辆上，如无人机、水下自动车辆，以及不同用途的机器人。

网址：https://www.researchgate.net/publication/311576985

作者：Martin Steininger et al

编译：杜桂枝