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一种冰面自动挖掘机器人

2017-04-19郭楚宁赵润超马帅郭新育

卷宗 2016年12期
关键词:挖掘冰面机器人

郭楚宁+赵润超+马帅+郭新育

摘 要:设计并实现一种冰面自动挖机机器人,以电磁循迹的方式在冰面上行走、利用冲击锤敲碎冰面,以轮斗结构来进行捞冰等方案来实现。此设计结构配置经济合理,基本上实现了代替人工在冰面上除冰以保护桥墩的目的。

关键词:冰面;挖掘;机器人

1 问题提出与设计分析

据央视新闻联播报道,现在在我国北方,冬天河水结冰时,由于膨胀,会挤压所接触的桥墩。结冰越厚,甚至会造成桥墩的位移变形,直接影响行车安全。为避免安全问题出现,铁路工人用自制的工具每天去河面把桥墩周围的冰清理掉,费时费力又危险,而且任务繁重。而且近年来桥梁安全已成为全国人民越来越关注的问题,而桥梁老化又是桥梁安全问题中最为突出的因素之一。

目前我国国内没有任何同类并且相同用途的产品,市场的空白以及巨大的需求将导致这一设计会创造巨大的价值。全国共有70余万座桥梁,其中有8万座是危桥,桥梁老化是重要原因之一。全国北方冬天温度低于-10度的地区的过河桥梁大多都需要这种维护,仅北京被报道的就有两座人工除冰的大桥。而全国北方过河桥梁总数数以千计,都存在此危险,需要进行维护。北方这种的通过加强日常维修,避免出现危桥导致人力物力的巨大损失。

采用这种方案一方面保障了铁路工人的人身安全,另一方面提高了工作效率,并且我们将在机身加有传感及安全气囊装置,若不慎落水,则可以触发机身的自救装置,保障了财产安全。

2 系统方案设计及评估

1、系统方案设计

按照工作流程,冰面自动挖掘机器人分为一下几个结构。

动力部分:制作的模型以3s直流电源供电,循迹所用电磁线由220V交流电压提供。

自主循迹:红色为封闭的漆包线,内部通有常用的220v,50Hz交流电,浅蓝色线为桥墩的轮廓线。粉色的区域为要除冰的区域,绿色的圆点处有放置永久磁铁,黄色箭头标记的方向为机器人的运行方向。

除冰运输:当机器人检测到永久磁铁后,除冰部分开始工作除冰部分开始向下进给,首先通过锤击的方式来将桥墩周边的冰全部敲碎,敲碎以后轮斗部分开始挖掘工作。

2、效果评估

锤击冰面相关计算:

模型与实物比例约为1:20,实物中锤开冰面所需要的锤子重约10kg,每一次下落的高度约为1.2米,频率约为2-3秒一次。除冰机器人中所用的锤子与人工所用工具相比频率较快、强度较高。按照模型中所设想按比例放大,锤子下落的频率为每秒3次、锤子重约10kg,下落高度可以缩减至0.6米。

挖掘冰块相关计算:

每个桥墩要铲出500公斤左右的冰,即550立方米左右,如果有八个铲斗进行工作,模型与实物尺寸比例1:20,实物每个铲斗容量约为0.1立方米,共八个轮斗进行工作,轮斗转速约4转每秒,清理一个桥墩共需3分钟左右的时间。

经过合理运算与数据分析,此机器效率高,一台机器人可以相当于一支15人的除冰队伍。

3 结构设计与实施流程

1、结构设计

如图一,冰面自动挖掘机器人,包括:

机身2、制器7、锤子9、第一电机10、第二电机1、铲斗4、轨道5、气泵3、气囊6、水压传感器。锤子9与所述第一电机10的输出轴固定连接,所述铲斗4与所述第二电机1的输出轴固定连接;所述轨道5位于铲斗4的后下方,配置成铲斗4可将冰面上的碎冰铲入轨道5中;所述水压传感器安装于机身2下方;所述气泵3与所述气囊6导管连接;所述控制器7分别与第一电机10、第二电机1、气泵3、水压传感器电连接;还包括电磁传感器8,所述电磁传感器位于机身2上方;所述控制器7与电磁传感器8电连接;

还包括漆包线,提前架设于机器人的行进路线上方。

工作时,控制器7控制第一电机10,第一电机10可带动锤子9锤击冰面,铲斗4可将冰面上的碎冰铲入轨道5中,使冰块被铲起后倾倒在冰面的运动路径以外的范围。

机身2底部放置有水压传感器,当机器人落水时,会由水压传感器的信号触发气泵3启动,使机身2底部的气囊6迅速充气,会托起机器人,使机器人浮起,避免其因落水问题而报废。

在机器存放处安装有220V交流电源,给漆包线提供频率恒定的交流电,使漆包线周围产生交变磁场,机器人上安装电磁传感器8,以检测漆包线周围的交变磁场,使机器人沿着漆包线的路线运动。工作时,将漆包线架设于桥墩周围。

本方案所取得的有益效果是:1、可以在结冰的水面上进行除冰。2、采用先锤后铲的形式,确保桥墩周围的冰被处理干净,以防由于气温极低而使其迅速冻结。3、车底部放置有水压传感器,当机器人落水时,会由水压传感器的信号触发气泵启动,使车身底部的气囊迅速充气,会托起车身,使机器人浮起,避免其因落水问题而报废。

2、实施流程

(1)自动运动到桥墩阶段:

机器人底部为较宽的轮子,并且在机器存放处安装有方波发生器,给漆包线提供频率恒定的方波电流,使漆包線周围产生交变磁场,机器人上安装多组电磁传感器检测漆包线周围的交变磁场,使机器人沿着漆包线的路线运动(采用飞思卡尔智能车电磁组的循迹方式)。当机器人运动到安装有永久磁铁的位置时,常开型干簧管检测到永磁铁的 高达3000-5000Gs(高斯)的磁场强度后,机器人上的电磁传感器停止检测来自漆包线的磁场信号。

(2)除冰阶段:

当机器人检测到永久磁铁后,除冰部分开始工作除冰部分开始向下进给。

机器从安有永磁铁的位置向下进给指定深度,安装在机器人上的超声波传感器开始工作,测量机器到桥墩的距离,使机器人与桥墩保持一定的距离,延指定方向运动。每次绕桥墩运动一周,啃噬掉指定厚度的冰,在再次运动到永磁铁的位置时,在继续向下进给一定深度,啃噬指定厚度的冰,开始下一圈的运动,直至清除掉桥墩周围的冰。

当机器首先捶碎冰面,通过机器身上超声波测距,当冰面被锤透时,水会涌上来,导致水面距离的突变,此时信号送至中央处理器,表明一个桥墩周围的冰已被打透,将转至下一个桥墩进行除冰。会一同将冰下的水挖起来,当把冰渣倾倒在输送带上时,参杂在冰渣中的水会从输送带上的孔洞渗下去,在下方安装雨滴传感器,当水滴在雨滴传感器上时,检测到信号变化,证明已经将冰挖透,无须继续向下进给啃噬冰,继续绕桥墩啃噬冰到安有永磁铁的位置,即完成了一个桥墩周围的冰的清理工作

雨滴传感器配有烘干装置,将传感器上的水烘干,以供在下一个清除桥墩周围的冰时使用。

(3)运动到下一个桥墩:

处理完一个桥墩周围的冰后,超声波传感器停止工作,电磁传感器开始检测来自漆包线的信号,向下一个桥墩运动,重复上两步。

(4)运动到机器存放位置:

当机器处理完所有桥墩周围的冰后,延漆包线的路径绕后机器保存位置,一次清理工作结束,补给油料,对机器适当烘干,为下次工作做准备

4 创新设计及功能特色

1、创新设计

(1)适用环境的创新

我国现有的除冰机器仅仅可以应用于路面除冰或者碎冰,并且大多数利用化学方法除冰,对建筑物有损害。对于在冰面上进行除冰,我国目前仍然全部依靠人工,还没有出现冰面的除冰机器。我们的除冰机器人首创在冰面上进行除冰,填补国内河面除冰市场的空白。并且不采用化学方法以防止腐蚀建筑物。

(2)工作方式的創新

我们采用先锤后挖的形式,确保桥墩周围的冰被处理干净,以防由于气温极低而使其迅速冻结。

(3)循迹方法的创新

采用电磁循迹。现在普遍的循迹方式都是铺在路面的光感循迹,但是这样的循迹方式不适用于冰面上,于是我们采用车顶三路模拟电磁循迹,将电线架在机器人上方,避免了因雨雪覆盖会造成的安全问题,并且三路模拟保证了循迹的精确程度。

2、功能特色

本机器人的除冰部分采用类似于多轮斗式挖掘机的结构,主要特点是结构紧凑、刚度好,能够连续挖掘、自动装卸、机动灵活。使用带有多个锯齿状挖斗的装轮,啃噬起冰面,并把挖出的冰渣倾倒在有小的孔洞的传送带上,将冰渣输送到储存箱内,在运动过程中的指定位置倾倒冰渣,有效避免像直接用输送带将冰渣输送出来,立即倾倒的那样,堵住机器人的运动轨迹的问题。

5 总结

该机器人能实现中自动循迹除冰的功能,即比人工作业效率高,又避免了人工作业可能出现的危险,能及时保护桥墩,主要通过创新的机构设计及循迹的方式来实现所需功能,可用于北方冬天较冷的地区,具有创新性与实用性。

参考文献

[1]陈文仙、庞荣.智能电磁循迹小车的硬件设计与实现[J].商情,2011,29:155.

[2]陈春林、陈宗海、卓睿.基于多超声波传感器的移动机器人目标识别[J].模式识别与人工智能,2005,18(5):602-607.

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