“潜龙”在渊

高峰

虽然它的名字里有个“龙”字，但是怎么看都像是电影《海底总动员》里的小丑鱼尼莫，不过它的本领可比小丑鱼大多了，因为它是一条科技含量颇高的“人造鱼”，全副武装，浑身宝贝，它就是“潜龙二号”，我国首台自主研发的4500米级自主水下机器人，2016年3月，它在西南印度洋圆满完成了中国大洋第40航次试验性应用任务，实现了中国深海科考的多个“首次”。

一条放大版的“热带鱼”

全身金黄，有鳍有尾巴，全长4.5米左右，活像一条放大版的“热带鱼”，这就是“潜龙二号”的真面目。一般来说，为了减少阻力，自主式潜水器大多设计成回转体式，像鱼雷艇一样。不过，这种造型主要适用于平坦的海底，如果遇到像印度洋海底这种凹凸不平的地形，就需要把潜器的外表做得扁扁的，以减少它垂直面的阻力，让潜器更容易回收。

“潜龙二号”这种造型还能让它具有很高的抗风浪能力，即使在风大浪高的海面上，它也可以像不倒翁一样“站立”，不会“翻肚皮”；而且，通过科学家用遥控器遥控，它还能在海面上简单地“游两圈”，向母船靠近。

全身上下都是宝

作为一条科技含量颇高的“人造鱼”，“潜龙二号”可谓全副武装，浑身宝贝。

首先，前后各配一对“鱼鳍”，这是它的推进器。这两对水平舵板就像鱼的鳍一样，确保潜器平衡。垂直的舵则像鱼的背鳍，这是为了让它在水中更自由地航行。

其次，“鱼嘴”处安装了一个前视声呐，这让潜器能看到前方的物体。那么，左右的物体怎么看呢？可以用装在“鱼眼”部位的水平槽道推进器，先让潜器左右移动，再用“鱼嘴”处的前视声呐看。它的这种“看”主要是获得海底地形地貌的连续数据，再把数据还原成图像。当然，要真正读懂这些数据，需要回到母船后，由技术人员对这些数据进行深入处理，以得到精细的图像。

再次，1米长的“尾巴”上安装了海底探测磁力仪。用它就能知道扫过的地区有没有不活动的热液硫化物矿，有多少，三维结构如何等。

“潜龙二号”还配有一台照相机，由于海底伸手不见五指，相机还配备了闪光灯，可以每隔7秒钟拍摄一张照片。每张照片都会与前后照片有20%的重合，以保证拍摄的“无缝衔接”，最终经过处理，可以形成一张完整清晰的海底图片。

“潜龙二号”身上的各种环境传感器是它的“耳朵”，一系列智能算法是它的“大脑”。此外，它还随身带了一些小物件，比如与母船联络的声通讯机、确定海底位置的长基线信标和频闪灯、天线等。

“人造鱼”，出发啦

作为我国首台自主研发的4500米级自主水下机器人，“潜龙二号”的智能化水平非常高，这让它的海底之旅变得非常顺利。

第一步是入水。操作人员通过吊车把“潜龙二号”放到水中，解除它和吊车之间的联系后，它就开始自己往指定区域下潜。如何下潜呢？一方面，“潜龙二号”自身有重力；另一方面，它配有一块重约25千克的压载铁。有了这块压载铁，潜器下潜的速度可达每分钟40米。

第二步是遨游。这要依靠它的“鱼鳍”和“鱼眼”处的推进器。依靠它们，“潜龙二号”可以垂直升降、前进、后退，还能旋转。当然，推进器的动力来源要靠电池。“潜龙二号”配有可运行30小时左右的一次性电池组和运行10小时的可充电式电池组。

在遨游过程中，“潜龙二号”会用它身上带的声呐、照相机、热液异常探测系统等宝贝，对事先规划好的区域进行拍摄或扫描。

旅程中不可能一帆风顺，如果遇到复杂的地形地貌，“潜龙二号”会主动避险，这靠的是它“鱼嘴”处的前视声呐。解除危机后，“潜龙二号”会自动回到原先规划的线路继续航行。

那么，途中遇到一些磕磕碰碰，某个地方碰坏了怎么办呢？“潜龙二号”还会自己“看病”——通过集成的大量传感器和执行机构，对损坏程度进行自我检测，并根据故障的等级采取不同的应对方案。如果坏的地方影响任务，潜器就会自动结束作业上浮回来；如果故障轻微，不妨碍作业，则可暂时带“病”工作。

第三步是上浮。任务完成后，“潜龙二号”会自动抛掉压载铁，让潜器重量小于海水浮力，顺利上浮。

第四步是回收。当“潜龙二号”上浮至海面后，它搭载的定位系统会自动将位置发送给母船。操作人员可以用遥控器控制推进器，让它慢慢“游”到母船周围，再通过挂钩或抛绳回收到母船上。至此，“潜龙二号”的一次海底遨游之旅就算是完成了。