自主混合动力汽车导航的建模和控制



自主混合动力汽车导航的建模和控制

研究了自主混合动力汽车的建模和控制问题。评估了车辆运动学间的相互交互。介绍和验证了一个基于非线性H∞范数的线性状态反馈H∞范数最优控制器，以改善车辆控制性能。

研究了自主电动汽车自动转向问题。扩展模型包括转向运动微小的非线性因素。扩展模型不仅包括车速传感器，而且包括车前方和侧边位置传感器，以得到参考路径。引入曲率(圆形轨道半径的倒数)作为输入，生成参考路径，从直线到循环路径的瞬态滚动可以连续控制。尽管汽车的动力学设计在通常情况下是稳定的，但其由非线性方程表述。自动转向汽车传统的控制器是通过线性转向模型而获取。提出使用严格非线性控制模型的非线性状态反馈H∞范数自动车辆转向系统最优控制器，并分析该控制器的有效性。

介绍扩展转向系统的最优调节器，使自主车辆可以沿着参考路径驱动。

提出的控制器只考虑自驾车辆而没有考虑乘员乘坐。对于有乘员的车辆，该控制器没有给予他们乘坐舒适性，因为有许多乘坐舒适性问题（如振荡和偏航等）有待解决。

驾驶性能的控制方案是在未来工作中要解决的一个重要问题，为优化混合动力汽车机械和电力传动系统之间的操作灵活性，该潜在的解决方案可以减少汽车对环境的污染。

刊名：IFAC-PapersOnLine（英）

刊期：2015年第48期

作者：Takiharu-cho

编译：张荣林