基于瞬时驾驶方向提高车道识别检测



基于瞬时驾驶方向提高车道识别检测

如今车道识别检测漏报很小，但是有很多误报。为了准确过滤掉这些误报数据，利用车辆瞬时行驶方向对车道加以识别。纵向车道线可以描绘出车在道路上的行驶方向和任何真实方位。在图像输入中，纵向车道线应该和行驶方向对齐。为了粗略地估计道路行驶方向，检测地平线上的消失点,画一条线连接消失点的图像坐标，过滤掉任何方向不符合近似行驶方向的点。在街道与城际高速公路上的试验表明，该方法是有效的。

提供了一种新型的行车线检测方法，利用消失点检测的结果去优化最初的行车道识别结果。过去车道检测方法是基于输入图像辩别行车道像素与相邻近路面像素的强度差别，这个过程输出漏报几乎是0，但由于有大量的相似对照物，因此会提供很多的误报。为了改善这种情况，利用消失点检测的结果筛除掉误报的内容。视野消失点的坐标点和图像底部的中间点被用来粗略估计车辆瞬间行驶方向。因为任何一个真实的行车线都应该朝着这个方向，因此利用这条线的方向过滤掉误报的行车线检测结果。试验证明，采用这种方法其误判率相比最初误判率降低了89.8%。

本文所采用的技术路线是：首先进行纵向的行车道检测，利用nitro提出的算法进行筛选；然后用消失点来进行瞬间驾驶方向的评估（检测算法基于出现在输入图像线段消失点设计的）；最后利用瞬时行车方向进行车道线识别的优化。提出了今后的工作方向是优化算法，争取在更复杂的工况下进行试验。

Young- Woo Seo et al. IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV) June 8-11, 2014. Dearborn, Michigan, USA.

编译：郑颖琳