基于车道检测和侧边位置估计系统的集成GPS车辆定位系统



基于车道检测和侧边位置估计系统的集成GPS车辆定位系统

车辆安全系统如车道偏移系统可以通过提醒驾驶员车道偏移来减少死亡人数。这些安全系统利用传感器如摄像头来监测车辆侧边到车道界限之间的距离，但是现有的车道偏移系统并不能检测到道路条件和环境。因此，可以利用多个摄像头的多面性方法来提供单个摄像头无法提供的解决策略。

本文利用视角和高度测量以及车道地图可以在没有GPS信号的时候减少偏移现象。摄像头和激光雷达可以使测量系统达到亚米级精度，并且为子系统提供位置数据。将一种和侧边距离相关的局部坐标系到全局坐标系的车道标线地图用到了导航中。当GPS的导航卫星少于4颗时，卫星数据，来自摄像头和雷达的数据，高度数据不足以进行位置估计。在美国沥青技术中心（NCAT）测试轨道进行试验测试表明，使用视觉数据可以在卫星比较少时有效地防止漂移。视觉和高度测量可以限制两个方向的漂移。单个GPS可以用来观测道路的纵向位置。两个GPS加上高度数据和车道地图可以准确地获得位置向量。在道路的纵向上必须有1个GPS观测器，因此只要2个GPS的连线不与路面垂直，就可以获得准确的位置矩阵数据。如果这2个GPS传感器在同一个方位角或者180°的方位角，则不可能获得位置数据。获取位置精度将取决于2个GPS信号的耦合及观测误差。未来会考虑天气情况和某天中不同时间段。

刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2014年第6期

作者：Christopher Rose et al

编译：王勇