城市环境中智能车辆的雷达感知研究



城市环境中智能车辆的雷达感知研究

由于雷达可以成功地在灰尘、烟雾、暴雪、昏暗等场景下工作，所以雷达克服了激光、立体观察以及声波定位的缺点。提出了一种基于雷达感知将地面及障碍物分段的新型方法。该算法直接在传感器坐标系中工作，不需要单独的同步定位源，给出雷达在车辆坐标系中位置的校准参数及之前主要方法的几何限制。给出了在不同城市场景中的试验结果来验证该方法，结果表明了该方法对于先进驾驶辅助系统和自动车辆操作的潜在适用性。

本文解决了城市环境中自动车辆基于雷达感知的问题。雷达对于周围环境感知是一个最新研究领域。研究使用的雷达是毫米波雷达，可以满足分辨率要求较高的传感器。此外，虽然该算法定位于具体的城市环境，但提供的是该领域的总体概述。提出了一种新方法，即使用安装在地面车辆上的雷达来实现地面路段的划分。该方法基于地面反射物理模型的开发，地面反射波与给定雷达观测波相比较来获得是否归属于地面或者非地面一般类。RCGD（雷达中心地面探测）方法通过野外试验进行了验证，表现出了良好的性能指标。该技术可以成功地应用于增强城市环境中自动车辆的感知，或者更加广泛地应用于基于地面的毫米波雷达地形感应应用。

未来的研究将集中于RCGD方法应用到其它相似传感器形式的可能扩展，利用统计学方法自动搭建地面模型，以及使用强度和几何特性对障碍物分类。

刊名：Sensors（英）

刊期：2015年第15期

作者：Giulio Reina

编译：王欣欣