自动驾驶汽车分布式多层智能控制



自动驾驶汽车分布式多层智能控制

无人驾驶汽车通过移动通信的方式与外界相连。车载视觉传感装备负责车辆周围环境数据的获取和分析；雷达过滤器用于除掉噪声干扰；基于基础设施通信的传递模块均采用标准化的数据传输方案，其属于通用型模块。这些标准通信方案和通用模块的复用，在开发时间和成本上都使无人驾驶变得非常有竞争力。

ThinkingCap-II系统是面向自动驾驶的智能机器人处理系统，目前已经得到广泛应用，尤其在网络处理方面。该系统通过采取移动处理的方式，结合Java程序和分布式模块，实现网络的互联，共同完善智能驾驶。

在智能驾驶新技术开发中，60%的开发是环境识别与应用，35%的开发是算法的开发与测试，其余的是通用应用软件策略的移植与复用，这都是来自其它领域的技术应用。自动驾驶汽车在真实路况上行驶时，对实时道路环境的检测要求很高，车辆的视觉系统需要高速处理大量的视觉信号，包括运动和静止的障碍物信息。车辆其它控制系统计算过程中需要视觉信号的处理结果，因此在视觉信号处理时需要专门的处理器，这样才能保证处理速度，同时处理结果要跟其它的处理器进行共享。分布式控制可以实现高速的处理计算功能，但是协调控制和信息共享的操作是分布式控制的瓶颈。由于ThinkingCap-II系统是通过Java程序实现控制子系统之间信号的交互和数据的传递，因此这是智能驾驶系统快速设计的优势。采用相同的接口函数是为了系统功能的后续扩展。平台化成熟技术的集成，可以在通过测试验证后方便地被引入到智能驾驶开发系统中。

网址：http://www.sciencedirect. com/science/article/pii/ S0968090X13002659

作者：Humberto Martínez-Barberá et al

编译：张聪