多传感器融合系统



多传感器融合系统

在城市无人车挑战赛之后，卡耐基梅隆大学开始了新的探索，并且研究了一种新的无人驾驶汽车，目的是填补试验车辆和消费者汽车之间的差距。本文详细地介绍了所研究的多传感器融合系统，特别是新的移动目标探测和追踪系统。重新设计了传感系统，扩展了早期的移动障碍追踪系统，引进了不同形式的新型传感器。

为在实车驾驶环境中部署无人驾驶汽车，要求车辆具有可靠的探测能力和高效的追踪附近移动目标的能力。介绍一个新的运动物体探测和追踪系统。该系统为2007年无人驾驶挑战赛（DARPA）所采用系统的扩展和提高。修订了早期主动传感器的运动和观测模型，并引进一个视觉传感器。新系统的视觉模型通过探测行人、自行车和汽车来建立相应的视觉目标。该系统使用视觉识别信息改善跟踪模型选择、数据关联和早期系统的运动分类。研究测试过程中所使用的为实车数据，验证了该新型追踪系统性能较高。

Cho H et al.2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation（ICRA），May 31-June 7，2014.

编译：郭大磊